搬运机械手plc课程设计报告_图文

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1、HUNANINSTITUTEOFENGINEERING课程设计课程名称电气控制与PLC课程设计课题名称搬运机械手控制系统设计专业班级学号姓名指导老师电气信息学院课程设计任务书课题名称搬运机械手控制系统设计姓名专业班级学号指导老师课程设计吋间教研室意见同意开题。审核人:任务及要求设计任务：以PLC为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务：1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。2.配置电器元件，选择PLC型号。3.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC1/0接线图。设计PLC梯形图程序，列出指令程

2、序清单。4.上机调试程序。5.编写设计说明书。设计要求1•一般要求：（1）所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。（2）所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728-84《电气图用图形符号》、GB6988-87《电气制图》和GB7159-87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。（3）所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突岀。2.具体要求：（1）连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实

3、际循环的次数达到设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。（2）单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。当搬运机械手完成一个循环的工作并返冋到初始状态吋能自动停止。（3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带A、B的拖动电机进行手动操作。二.进度安排1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。2.第一周星期二〜星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制要求。确定控制方案。配置电器元件，选择PLC型号。绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系

4、统的PLCI/O接线图。设计PLC梯形图程序，列岀指令程序清单。3.第一周星期五：上机调试程序。4.第二周星期一：指导编写设计说明书。5.第二周星期二〜星期四：编写设计说明书。6.第二周星期五：答辩。三•参考资料[1]刘星平・PLC原理及工程应用[M]・北京：中国电力出版社,2014年。[2]廖常初.S7-200PLC编程及应用[M]・北京:机械工业出版社,2014年。[3]王阿根.西门子S7-200PLC编程实例精解[M].北京：电子工业出版社，2013年。[4]赖指南・PLC原理与应用补充教材（内部使用）,本校自编教材，2010年。•原始资料图1是搬运机械手工作示意

5、图。图1搬运机械手工作示意图该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。另外还安装了光电开关SP。负责检测传送带A上的物品是否到位。此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2,分别用以启动和停止机械手的动作。传送带A、B由电动机Ml、M2拖动,Ml、M2分别由接触器KM1、KM2控制,机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1〜YV6来控制。操作工上班吋，可以让传送带B—直处于运

6、行状态，但机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图2所示。启动按钮SB1nn_停止按蚀SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP手臂上升YV1手臂下降YV2手臂左旋YV3手臂右旋YV4手爪抓紧YV5手爪松开YV6传送带A运行KM1:步序1234567891个搬运周期图2搬运机械手动作步序图第］章概述11.1机械手概述11.2控制要求11.3机械手控制系统设计步骤2第2章控制方案论证42.1可采取的控制方案42.2PLC的选取4第3章控制系统硬件电路设计63.1控制面板及接口电路62.

7、2传送带A,B的主电路图及传送带B的控制电路图6第4章控制系统软件设计84.1控制系统软件设计原理84.2控制系统的工作循环图及顺序功能图94.3控制系统的梯形图程序10第5章控制系统的调试13结束语14参考文献15附录16附录1•指令语句16附录2.元器件清单18附录3.电气控制与PLC课程设计评分表19第1章概述1.1机械手概述图1_1是搬运机械于工作不意图。图1-1搬运机械手工作示意图该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋