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1、机械手的PLC控制摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动
2、作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLC变频器交流电机48机械手的PLC控制AbstractManipulatorindustrialrobotsystemstraditionalmandate,Robotisoneofthekeycomponents.Manipulatorusingthemechanicalstructureofscrew-ball,slider,andothermechanicaldevicescomposition;ElectrichaveACmotor,i
3、nverter,sensor,andotherelectronicdevicecomponents.Thedevicecoversaprogrammablecontroltechnology,positioncontroltechnology,detectiontechnology,Mechatronicsisatypicalrepresentativeofoneofthemachines.ThispaperpresentsamanipulatorbythreePLCoutputpulse,drivinghorizontal,theverticalaxistran
4、sducer,controlmanipulatoraxishorizontalandverticalpositioningprecision,micro-switchespositionsignaltransmissionwillhostPLC;locationclosetotheswitchingsignalfromthefeedbackfromthemainframetothePLC,throughtheexchangeofMotorreversiontocontrolthemanipulatorgripperZhang,thusachievingaccura
5、temanipulatormovementfunctions.ThetopicstobedevelopedbytheManipulatorgraspingbeupinspaceobjects,movementsflexible,diverse,canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations,Accordingtotheworkpiececanchangethecampaignprocessandtherequirementsofanychangestotherelevantpa
6、rameters.KeyWords:ManipulatorPLCInverterACmotor48机械手的PLC控制目录摘要1ABSTRACT2引言4第一章机械手机械结构51．1传动机构51．2机械手夹持器和机座的结构6第二章可编程控制PLC82．1PLC简介82．2PLC内部原理10A.系统程序存储区11B.系统RAM存储区11C．用户程序存储区112．3PLC的工作原理122．4PLC机型的选择方法152．6机械手PLC选择及参数17第三章三相异步电动机的工作原理及结构193．1三相异步电动机的结构193．2三相交流电机工作原理233．3三相电动机的转动原理2
7、53．3机械手电机的选用29第四章变频器294.1变频器的构成304.2变频器的分类和控制方式344.3FR-A540变频器37第五章机械手PLC控制系统设计405．1机械手的工艺过程405．2PLC控制系统42致答谢词48参考文献4948机械手的PLC控制引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械
8、手是近代自
