在Adams中调用规划数据的方法

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1、在Adams中调用规划数据的方法1数据生成通过Path_plan_For_Adams_Motion_Stop_For_Test.m规划生成各关节运动轨迹，位置、速度、加速度分别存成q.txt;v.txt;a.txt；(第一列为时间、后面依次为q1~qn的运动数据)，如下图所示(时间间隔为0.25s)图1Matlab生成的q.txt文件示例2数据改造就是在已经生成的数据文件中增加一行(作为第一行)，分别标明TTq1q2q3…qn(可随意命名)，这些符号作为导入Adams后相应变量名。若Adams中的运动是通过"位移”实现，则改造q.

2、txt;若通过速度驱动，则改造v.txt。下图为改造后的情况(假设改造后的数据文件命名为q_data.txt或v_data.txt)：图2改造后的q.txt文件(文件名为q_data.txt)示例1在Adams中导入数据在Adams模型中，选择File—>Import，如下：图3通过File—>Import导入数据在跳出的对话框中选择下拉菜单，并点中TestData(*.*)，接着：(1)选中”CreateSplines”(默认情况为CreateMeasures，需要改过来)；(2)找到存q.txt或v.txt的路径，如下；(3)

3、填写独立变量的行号(IndependentColumnIndes)为1(独立变量为时间，第一行)，如下；(4)最后点击“OK”。由此，数据全部导入。图4TestData对话框的设置通过Edite——>Modify…可以发现，数据库中增加了q1~q7变量，为Spline类型。点击“OK”可进一步看到q1的数据内容(可以有ViewsasTabularData或ViewsasPlot选项)。图5通过Edit—>Modify查看新增数据图6数据库中增加了q1~q7，类型为Spline，此即为已导入的数据图7点击“OK”可看到q1的数据内容

4、(ViewsasTabularData模式，右边加蓝色部分)图8q1的数据内容(ViewsasPlot模式，右边加蓝色部分)1将导入的数据用于Joint的Motion在要施加的运动(如Motion_1)上修改函数，在Funxtion(time)一栏填入(运动类型为Displacement时)：CUBSPL(time,0,q1)*PI/180。其中，q1代表运动的数据，“*PI/180”表示将单位转换为弧度(若规划是采用的是弧度，则不需乘此项)。若运动类型为Velocity，则用：CUBSPL(time,0,qv1)*PI/180。

5、图9修改运动函数图10运动类型为Displacement时的设置图11运动类型为Velocity时的设置1设置结束设置结束后即可进行仿真。仿真结束时间与规划的运动时间一直。图12设置结束后可进行仿真(按Endtime=90,StepSize=0.1；可修改)