立普智能卷仓设备软件设计方案

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1、利浦仓机组软件设计方案（初稿）三一智能LIPP仓项目组2012-6-151概述图总体布局图LIPP仓制作机组主要分为6个部分。1、成型机组成型机组设置有曲率微调机构、托料板调节机构、成型面尺寸测量机构、托料板高度测量机构、滚轮编码器机构、5个辊压电机。所涉及到的执行器和传感器包括：5个直线推杆、2个PMI位置传感器、1个旋转编码器。2、弯折机组弯折机组设置有滚轮编码器机构和激光传感器。用于检测筒仓旋转位置和速度。3、托架托架机构，位于成型机和弯折机之间，用于支撑成型金属板，防止上切边在进入咬合阶段之前错位。同时托架

2、装置上增设有超声波位移传感器，以保证成型机、弯折机速度的匹配。4、等离子切割机用于完成筒仓的水平切割，主要完成3个特定操作，金属板上切边、下切边、筒仓水平切割。其主要由等离子电源、等离子割炬、防碰撞装置、十字滑架及伺服电机组成。5、控制柜控制器及强电线路全部布设于控制柜中。6、手持操控器（显示屏）现场操控需要增设一个手持操控装置，来完成各种控制，包括参数标定、机组手动控制、滑架控制、水平切割控制等等。下文将以LIPP仓机组设备的主要实现功能为线索，给出详细的软件设计方案。由于项目时间比较紧，该软件方案将SYLD显示

3、屏人机界面方案以及SYMC控制器方案融合在一篇文档中，用以指导SYLD显示屏人机界面的设计以及控制器逻辑的编写。2初始化任务（InitTask）初始化任务(InitTask)主要用来完成SYMCIO接口、通信接口、及一些变量的初始化工作。【注意】初始化任务在程序中仅执行一次。使用变量InitSucc进行判断。InitSucc在定义时，默认为FALSE。程序初始化中，遇到任何异常，退出初始化（RETURN;），同时保持InitSucc:=FALSE;状态。任务入口InitSucc==true?N任务出口初始化成功吗？

4、YPWM初始化，通道0，频率1000KHzCAN初始化250kbps，CAN1接显示屏;250kbps,CAN0接变频器、伺服驱动器。正交脉冲初始化滚轮编码器使用变量初始化Laser_Contorl:=true;(*红光输出*)初始化成功InitSucc:=true;任务出口2.1正交脉冲初始化滚轮编码器使用了PI正交脉冲计数功能，该功能需要【初始化程序】时，对其进行详细配置。相关配置请参考《SYMC产品使用手册》。以下简要介绍：当使用正交脉冲采集功能后，可通过配置%QX3.29来选择读取正交脉冲的计数值，还是PI

5、_02端口上脉冲的频率值。即%QX3.29为False时，%ID4.1与%ID4.2一起表示正交脉冲的计数值，其中%ID4.2为计数值的高位；%QX3.29为True时，%ID4.2表示PI_02端口上脉冲的频率值，下图所示。下图为SYMC右侧端口正交脉冲配置表，形式同上。此外，提供一个正交脉冲计数值清零函数PulseClear()，用于清零当前的正交脉冲计数值。【函数原型】BOOLPulseClear(SINTch,BOOLbClear)【函数说明】清空正交脉冲计数值参数1（SINT）：0表示选择PI_01与PI

6、_02对应的正交脉冲通道，1表示选择PI_04与PI_05对应的正交脉冲通道；参数2（SINT）：从FALSE变化到TRUE时的上升沿清零当前的计数值；返回值（BOOL）：TRUE成功，FALSE失败。2.2变量输出初始化1、控制红光输出。Laser_Contorl:=true;在【程序初始化】时，默认设置为true，可以手动修改该值，供调试时使用。3输入信息处理任务（InputTask）各种电子器件的信息（模拟量、开关量）输入处理都放在这里。【注意】将所有部件级的输入信息统一到一起，比较清晰和明了。在后续其他任务

7、中将不在处理输入信息。3.1激光输入(LaserInput)3.1.1参数表【表】信号接口激光测距传感器与SYMC的信号接口如下：序号信号线色功能124V＋棕色24V电源正2GND－蓝色24V电源地3AI＋白色4~20mA电流信号输入4AI－绿色4~20mA电流信号地5DI灰色开关量输入，当检测到目标物时有信号。6激光控制红色5~24V输出，激光控制，如果要实现远程控制，此线必须给高电平。7示教黄色5~24V输出【表】IO分配管脚类型IEC标号备注IO定义A1-12DI-06%IX2.6DI高电平有一激光开关信号，

8、当检测到目标物时有信号。效A2-02DO-12%QX3.12高电平输出八激光控制，如果要实现远程控制，此线必须给高电平。A2-03DO-13%QX3.13高电平输出八激光示教。B1-28AI-28%ID0.28(4~20mA)二激光测距传感器（4~20mA）输入【表】参数序号参数方向类型类型变量1Di_Laser输入%IX2.6激光开关信号2Ai_Laser