机器人足球比赛硬件与软件的选择

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1、机器人足球比赛硬件与软件的选择李小坚北方工业大学自动化所，北京100041xjli(商,vip．sina．com摘要由于有ROBOCUP与F1RA两个组织，参加机器人足球活动，首先面临参加哪种系列比赛的选择，又因为机器人足球比赛有硬件比赛和仿真软件比赛，需要根据情况选择相应的硬件与软件作为参与的起点。在此基础上，又如何开展机器人足球比赛和足球机嚣人系统的研究工作。本文是我们所面临的选择的一点体会。关键词机器人足敬足球机器人ROBOCUP与FJR冬硬件与软馈比赛与研字0TheSelectionofHardwarean／ffSoftwa'reforRofib

2、tSoccerLiXiaojianInstituteofAutomation，NorthChinaUniversityofTechnology，Beijing100041xjli@vipsioacomAbstractThispaperwiltspresentedtodiscussthechoicesofrobotsoccerinouruniversityThefirstproblemisthechoiceofROBOCUPorFIRA；thesecondisthechoiceofhardwareorientedorsoftwareorientedrobo

3、tsoccer：thethirdisthechoiceofcompetitionortheresearchofintelligentrobotKeywordsROBOCUP，FIRA，hardwareorsoftware，competition，researches1．机器人足球的选择机器人足球已经是风靡全球的机器人竞赛活动。与世界足球运动一样，具有明确比赛目标和比赛规则。它集科学研究、教育和娱乐于一体，它是体育与高科技结合的产物，也是高技术平台的公平竞争。既是展示高科技水平的生动窗口，又极具观赏性。因而，它吸引了许多大学的青少年的积极参与，也引起社会各

4、界的日益关注。事实上，机器人足球的研究融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、视觉与传感器技术、智能控制与决策等多学科的研究成果。目前，国际上重要的机器人足球比赛分为两大系列——RoBOcuP和FIRA。ROBOCUP系列比赛是国际人工智能学会组织的国际机器人足球比赛。该组织成立于1996年．自1997年起每年举办一次机器人足球世界杯赛(TheRobotWorldCup)。ROBOCUP至今已组织了7届世界杯赛。在1999年的世界杯赛上，SONY公司推出了四条腿的机器狗足球赛：2002年推出的人型机器人表现出日本在这一领域居于领先地位。2003

5、年的比赛刚刚落下帷幕。ROBOCUP系列比赛项目主要包括：SimulationLeague(电脑仿真比赛)Small．SizeLeague(F．180)(小型足球机器人赛)Middle．SizeLeague(F2000)(中型自主足球机器人赛)SONYLeggedRobotLeague(SONY有腿机器人足球赛)人型机器人足球赛。在第五届(RoBocuP2001)、第六届(ROBOCUP2002)机器人足球世界杯上，清华大学队荣获仿真冠军，第七届(ROBOCUP2003)中国有清华大学、中国科学技术大学、北京理]一大学、浙江大学、上海交通大学等学校派队参

6、加，并取得了好的成绩。FIRA系列比赛是由国际机器人足球联合会发起的。1996年起，FIRA每年举办一次机器人足球世界杯赛(F1RARobot．soccerWorldCup)，简称FIRARWC。FIRARWC的比赛项187目包括：NAROSOT超微型机器人足球赛MIROSOT微型机器人足球赛ROBOSOT小型机器人足球赛KheperaSot自主式机器人足球赛Benchmark机器人标准动作测试还有机器人舞蹈与人型机器人足球(HuroSot)表演赛等。我国参与FIRA系列比赛比较早，哈尔滨工业大学、东北大学也都取得了不错的成绩。ROBOCUP与FIRA两

7、系列机器人足球组织都怀者同样的理想：期望在2050年，建立一支全自主的类人型机器人足球队，战胜当时的人类的足球世界杯冠军队!也正如FIRA在其官方网页上描述的那样，FIRA的目标是将科学与技术的精神引领到年轻一代的面前；推动具有欣赏价值的特殊技术领域的进步作出贡献；同时将具有不同学生背景的研究人员带入到智能自主足球机器人这一全新的交叉学科中来。ROBOCUP与FIRA两系列比赛内容相似，但也有相当的差异。两个系列的比赛互相并不兼容。但两个系列的比赛相互借鉴、相互促进。因而，我们参与其中的比赛活动，将面临着选择：ROBOCUP，还是FIRA?2．机器人足球

8、硬件与软件的选择从原始阶段起步，先看FIRA微型机器人足球比赛的要求：赛场长1．