阴极板加工自动生产线上料机械手的研究与设计

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1、昆明理工大学硕士学位论文阴极板加工自动生产线上料机械手的研究与设计姓名：陆芳纳申请学位级别：硕士专业：机械制造及其自动化指导教师：马骏骑2000.3.1昆明理工大学硕士学位论文中文摘要摘要，(工业机器人技术集机、电、控制论、信息论于一体，是当今高释技发展最快的领域之一，其研究始于本世纪40年代。目前，世界工业机器人技术的研究及应用已经取得了举世瞩目的成果，在全世界范围内，工业机器人的应用主要集中在自动化程度较高的汽车工业中，并且多数机器人是用于焊接的；在电子工业和装配业中应用也比较多。除此以外，在其它领域的应用还不尽人意。云南铜业有限

2、公司电解厂的阴极板加工设备比较落后，阴极板的制备质量较差，是电解铜生产中存在的主要问题之一，必须开发出新设备以改变落后现状。在这方面，我们和云南铜业有限公司合作，先后开发出阴极板半自动加工生产线和全自动加工生产线，很好地解决了阴极板的加工质量问题。将上料机械手引入阴极板加工自动生产线是一项有创新性的工惭本文在全面介绍所研制的阴极板自动加工生产线的基础上，重点分析研究所使用的上料机械手，并以双关节机械手为例来分析机械手的运动学及关节控制问题。双关节机械手忽略工程实际中的因素即为机器人学中具有重要理论意义的2R机器人。本文在介绍确定机器人

3、运动学参数的D—H方法的基础上，着重分析上料机械手的运动学问题(正问题和逆问题)，导出两个上料机械手的运动学方程；以经典控制理论为基础，建立了双关节机械手关节速度控制系统的数学模型，研究了影响系统控制性能的参数的选取方法。本文最后结合实际课题设计了机械手手部的真空回路系统。<实际应用表明，上料机械手应用在阴极板加工自动生产线上，提高了自动化的水平，大大降低了工人的劳动强度，具有较广阔的应用前景。十’关键词：机械手运动学D—H方法关节控制阴极板Ⅳt昆明理工大学硕士学位论文英文摘要ABSTRACTIndustrialrobotmerges

4、Mechanism，Electronics，CyberneticsandInformationtheoryinanorganicwhole．It’soneoftherapidestdevelopedhightechnologyfields．Theresearchofwhichhasbegunfrom1940s．Todaytheresearchandapplicationofindustrialrobothavebecomethefocusofworldattention．Intheworld，theyaremainlyusedinth

5、eautomobileindustry，whichhashighautomationlevel，andmostofthemareusedforwelding．Intheelectronicindustryandassembleindustry，industrialrobotisusedcomparativelymore．Buttheapplicationofindustrialrobotinotherfieldsisnotsatisfied．ThecathodeboardmanufactureequipmentofYunnanCopp

6、erCorporationLimitedisfairlybackwardintechniqueandthequalityofcathodeboardisinferior，whichisoneofthemainprobleminelectrolyticcoppermanufacture．Developingnewequipmentisnecessarytochangethebackwardstate．Inthisaspect，wecooperatewithYunnanCopperCo．，Ltdexploitingsuccessively

7、cathodeboardsemiautomaticandautomaticprocessandmanufacturelinesolvetheproblemofprocessqualityfairly．Theapplicationofmanipulatorincathodeboardautomaticprocessandmanufacturelineisaninnovatorywork．Onthebaseofintroducingcathodeboardautomaticprocessandmanufactureline，thispap

8、erlayemphasisonanalyzingandresearchingthemanipulatorusedontheline．Itgivesanexampleofbi-jointmanipulatortoanaly