机器人培训教学大纲_UAES

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1、机器人培训课程教学大纲时间：培训5天第一天：安全、各开关说明、功能及使用方法。熟悉示教器面板。第二天：机器人的运动方法，手动操作方法，坐标系说明（Joint,Base,Tool）。内容：以BLOCK示教的方法编制一个简单程序。1)新建程序2)示教、编程3)调试（检查运行）（程序编辑，位置修正，辅助修正）4)自动运行。要素：起始点p1、JMOVE、LMOVE、速度、精度、工具动作等。以此来熟悉机器人示教操作方法、程序位置修改方法、程序要素。以4个点的运动程序为例，这里着重说明插补方法（interpolation）（包括各轴Joint、直线Linear

2、），各点的精度（Accu），各点速度（Speed），定时（Timer）（停顿时间），Tool（工具编号）（不同的工具有不同的编号），夹具动作（Clamp1或2，ON/OFF。代表夹具1或2的夹（吸）/放（放开））。3)加入WX与OX，在某个点（如P3点）处等待WX（10xx）信号或输出OX（00xx）信号。要注意的是系统参数中，如果WXPREFETCH系统开关ON，机器人将提前取WX信号，如果机器人在此点前所等的WX已ON，在此点处不停顿，如果WXPREFETCH系统开关Off,则即使在此点处WX已ON，也将停顿片刻。当然WX信号不满足，机器人将在

3、此点位置等待WX信号，直到ON。对于OX，指在此点输出指定的信号，注意：OXPreout系统开关OFF时，机器人将在到达此点（P3）后，输出OX（如果OX1,2:输出OX1和2），直到OX-00xx（如果OX-1:关闭OX1的输出）关闭之，如果OXPreout系统开关On时，机器人将在移动到此点的路径中（P2到P3过程中）就输出OX。4)系统速度与程序速度关系机器人自动运行速度＝系统速度（百分比）×程序速度（百分比和xxxmm/s）。BLOCK程序的各速度等级的速度值，可在AUX选项中设定。5）精度值设定BLOCK程序的各精度等级的速度值，也可在A

4、UX选项中设定。6）WAITOverride机器人等待中时，机器人屏幕上会出现WAIT字样，点按此处，会显示一小屏幕，可按按钮强制通过（OVERRIDEPASS）这些信号。7）检查运行8）如果补充P5点，要求与P1点重合。可检查运行到P1点，然后移动光标到最后一步，添加P5点。9）步骤（Step）选择。10）程序选择。11)自动运行12)指令修改包括位置修改和aux修改一般修改可检查运行机器人到需要的点位置，按REC整个修改此条指令，但需要重新输入全部程序要素。但可使用PositionModify和AUXmodify来修改此点的位置或其速度精度等辅

5、助程序要素。13）值得注意的是，可使用计算机来看此BLOCK程序，这些位置点均为各轴角度的位置。第三天：AS语言程序内容：1.AS语言程序基本语句，编辑方法，示教点示教方法。可采用与BLOCK程序相同功能的程序，进行翻版。2.IO信号使用说明，专用信号说明。注意点开始可编辑最简单程序，然后一步一步添加指令。介绍内容：1）计算机上编程2）使用示教器上的键盘进行编程3）EDIT的使用方法及其命令4）程序要素：速度、精度、插补运行、位置变量、输入输出、程序结构指令等等。5）注意位置变量#P1（Precisionposition）和P1（Transform

6、Position）的区别，这里#p1为各轴位置，无歧义，但P1为XYZOAT位置（转换位置、对应于工具中心的在BASE坐标系中的位置和姿态）有时有歧义（某些轴的角度可能与示教时不一样）。所以使用P1前，需#P0来预先确定机器人姿态。6）位置点的示教方法，用HERE指令、用TEACH指令、用示教器AS示教加POSmodify＋Rec。7）检查运行8）自动运行9）程序修改10）程序复制（COPY、XFER命令和AUX选项操作）11）步骤选择1）程序运行中途停止后的恢复（注意看屏幕上的程序名PROG和程序步STEP），手动移动离开，解决问题，然后移动回去

7、，选择到停止处的程序名与程序步，check运行，确定无误后，继续自动运行。2）用DO来执行所有的程序指令。如DOJMOVE#P0,DOJMOVEP1.3）信号等待（SWAIT）与信号输出(SIG).4）时间等待(TWAIT)5）暂停时间（DELAY），注意delay和twait的区别，delay指机器人停顿指定的时间，Twait指机器人程序运行等待指定的时间（机器人运动不一定有停顿）。6）外部数据输入和输出SIG()命令。7）专用输入输出信号8）PC程序简介，如何编辑（除运动指令外，与普通AS程序相同）、运行、停止。9）注意安全事项如果时间富余，可

8、以编一个一维码垛程序。第四天：AS语言，程序使用方法，程序的运行方法（按钮操作、EXEC、HOLD、Abort、kill、