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时间:2019-09-14
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1、机器人培训课程教学大纲时间:培训5天第一天:安全、各开关说明、功能及使用方法。熟悉示教器面板。第二天:机器人的运动方法,手动操作方法,坐标系说明(Joint,Base,Tool)。内容:以BLOCK示教的方法编制一个简单程序。1)新建程序2)示教、编程3)调试(检查运行)(程序编辑,位置修正,辅助修正)4)自动运行。要素:起始点p1、JMOVE、LMOVE、速度、精度、工具动作等。以此来熟悉机器人示教操作方法、程序位置修改方法、程序要素。以4个点的运动程序为例,这里着重说明插补方法(interpolation)(包括各轴Joint、直线Linear
2、),各点的精度(Accu),各点速度(Speed),定时(Timer)(停顿时间),Tool(工具编号)(不同的工具有不同的编号),夹具动作(Clamp1或2,ON/OFF。代表夹具1或2的夹(吸)/放(放开))。3)加入WX与OX,在某个点(如P3点)处等待WX(10xx)信号或输出OX(00xx)信号。要注意的是系统参数中,如果WXPREFETCH系统开关ON,机器人将提前取WX信号,如果机器人在此点前所等的WX已ON,在此点处不停顿,如果WXPREFETCH系统开关Off,则即使在此点处WX已ON,也将停顿片刻。当然WX信号不满足,机器人将在
3、此点位置等待WX信号,直到ON。对于OX,指在此点输出指定的信号,注意:OXPreout系统开关OFF时,机器人将在到达此点(P3)后,输出OX(如果OX1,2:输出OX1和2),直到OX-00xx(如果OX-1:关闭OX1的输出)关闭之,如果OXPreout系统开关On时,机器人将在移动到此点的路径中(P2到P3过程中)就输出OX。4)系统速度与程序速度关系机器人自动运行速度=系统速度(百分比)×程序速度(百分比和xxxmm/s)。BLOCK程序的各速度等级的速度值,可在AUX选项中设定。5)精度值设定BLOCK程序的各精度等级的速度值,也可在A
4、UX选项中设定。6)WAITOverride机器人等待中时,机器人屏幕上会出现WAIT字样,点按此处,会显示一小屏幕,可按按钮强制通过(OVERRIDEPASS)这些信号。7)检查运行8)如果补充P5点,要求与P1点重合。可检查运行到P1点,然后移动光标到最后一步,添加P5点。9)步骤(Step)选择。10)程序选择。11)自动运行12)指令修改包括位置修改和aux修改一般修改可检查运行机器人到需要的点位置,按REC整个修改此条指令,但需要重新输入全部程序要素。但可使用PositionModify和AUXmodify来修改此点的位置或其速度精度等辅
5、助程序要素。13)值得注意的是,可使用计算机来看此BLOCK程序,这些位置点均为各轴角度的位置。第三天:AS语言程序内容:1.AS语言程序基本语句,编辑方法,示教点示教方法。可采用与BLOCK程序相同功能的程序,进行翻版。2.IO信号使用说明,专用信号说明。注意点开始可编辑最简单程序,然后一步一步添加指令。介绍内容:1)计算机上编程2)使用示教器上的键盘进行编程3)EDIT的使用方法及其命令4)程序要素:速度、精度、插补运行、位置变量、输入输出、程序结构指令等等。5)注意位置变量#P1(Precisionposition)和P1(Transform
6、Position)的区别,这里#p1为各轴位置,无歧义,但P1为XYZOAT位置(转换位置、对应于工具中心的在BASE坐标系中的位置和姿态)有时有歧义(某些轴的角度可能与示教时不一样)。所以使用P1前,需#P0来预先确定机器人姿态。6)位置点的示教方法,用HERE指令、用TEACH指令、用示教器AS示教加POSmodify+Rec。7)检查运行8)自动运行9)程序修改10)程序复制(COPY、XFER命令和AUX选项操作)11)步骤选择1)程序运行中途停止后的恢复(注意看屏幕上的程序名PROG和程序步STEP),手动移动离开,解决问题,然后移动回去
7、,选择到停止处的程序名与程序步,check运行,确定无误后,继续自动运行。2)用DO来执行所有的程序指令。如DOJMOVE#P0,DOJMOVEP1.3)信号等待(SWAIT)与信号输出(SIG).4)时间等待(TWAIT)5)暂停时间(DELAY),注意delay和twait的区别,delay指机器人停顿指定的时间,Twait指机器人程序运行等待指定的时间(机器人运动不一定有停顿)。6)外部数据输入和输出SIG()命令。7)专用输入输出信号8)PC程序简介,如何编辑(除运动指令外,与普通AS程序相同)、运行、停止。9)注意安全事项如果时间富余,可
8、以编一个一维码垛程序。第四天:AS语言,程序使用方法,程序的运行方法(按钮操作、EXEC、HOLD、Abort、kill、
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