电梯导轨垂直度检测机器人设计

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1、摘要电梯导轨垂直度是电梯安全、舒适运行的一项重要性能指标，对电梯导轨垂直度的测量贯穿于电梯安装和维护的整个阶段。传统的检测方法费时费力，效率低。为了实现电梯导轨检测的自动化和智能化，本文提出来一种检测电梯导轨垂直度的全新检测原理，克服了现有技术的不足，设计了一款能沿电梯导轨自动上下运行的检测机器人。此方法提高了检测效率和精度，节省了大量的人力、物力由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE.中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的叩扑1:2215891151,数万篇现成设计及另有的高端团队

2、绝对可满足您的需要.。本文首先介绍了电梯导轨垂直度检测的国家标准，详细分析了机器人的检测原理。依据检测原理，完成了机器人机械结构设计，利用相关力学理论进行了受力分析，最终选定了驱动和传动方案。并根据T型导轨的结构和材料特征，设计了多磁轮吸附机构，并利用磁导法进行了磁轮磁路的优化。设计了基于单片机的控制系统。利用高精度倾角传感器测量倾角，采用光电编码器测距，应用无线数传模块对控制信息和采集信号进行无线传输。进行了控制系统的硬件电路设计，并根据控制方案进行了软件系统编程，实现了预定功能。关键词：电梯导轨，垂直度，机器人，机构设计，控制系统ABSTRACTTheverticalityofeleva

3、torguideisanimportantperformaneeindexforsecurityandcomfortintheelevatoroperation.Anditsmeasurementexiststhroughoutinstallationandmaintainment.Thetraditionaltestmethodistime-consumingandlowefficiency.Inordertorealizetheautomationandintelligeneeforthetestprocessofelevatorguide,thispaperproposeanewpri

4、ncipleforverticalitytesting.Thismethodovercomestheexistingtechnicalshortages・Aninspectionrobotwhichcanmovealongtheelevatorguideautomaticlywasdesigned.Thismethodimprovesthemeasuringprecisionandefficiency,andsavesalotofmanpowerandmaterialresources・First,thispaperintraducesthenationalstandardsofvertic

5、alitymeasurementforelevatorguide,andanalysisthedetectionprincipleoftherobot.Mechanicalstressanalysiswasproceeded・Absorbingmechanismwithmultiplemagneticwheelswasdesigned.Andmagneticcircuitwasoptimizedtoensuretheoperationsecurity.ThecontrolsystembasedonFreescaleSCMwasdesigned.Whenitreachesthepredeter

6、minedlocationorreceivesreversalsignal,itwillgetbackalongtheelevatorguidequickly.Thiscontrolsystemcanachievethefollowingfunctions:acquisitandprocessdatafromanglesensorandphotoelectricencoder;andputthedatatotheuppercomputerthoughdigitaltransfersmodule.Besides,thehardwarecircuitofthecontrolsystemandso

7、ftwareprogramwasdesigned.KEYWORDS:elevatorguide,verticality,robot,mechanicalstructure,controlsystemABSTRACTII第一章绪论1].1概述11.2电梯导轨垂直度检测研究现状分析21.2.1传统吊线法21.2.2激光垂准测量法41.23测量仪随轿厢运行检测法51.2.4测量仪独立运行检测法71.3课题研究的主要