任意广义对象的最少拍控制器设计

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1、实验7任意广义对象的最少拍控制器设计姓名学号班级一、实验冃的：1•学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和Simulink实现方法；2.研究最少拍控制系统对三种典型输入的适应性及输出采样点间的纹波；二、实验工具：MATLAB软件(6.1以上版木)。三、实验内容：1.实验原理为保证闭环系统稳定，当G(Z)中含冇Z平面单位圆外或圆上的零极点时，它应被D(Z)或W(Z)的极零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G⑵的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点区队小G(Z)中的不稳定零点或极点，从理论上來说可以得到一个稳定的闭坏系统，但这种稳定是建

2、立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产工漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。2.实验步骤已矢IIG(S)二[01S(0.1S+l)(0.05S+1)T=0.2s,试求数字控制器D(z)使系统在单位阶跃作用下，无稳态误差最少拍。给出输入信号、谋差信号以及输出信号的波形图，并作出分析。1)单位阶跃信号输入时无稳态误差最少拍波形:实验7任意广义对象的最少拍控制器设计姓名学号班级一、实验冃的：1•学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和Simulink实现方法；2.研究最少拍控制系统对三种典型输入的适应性及输出采样点

3、间的纹波；二、实验工具：MATLAB软件(6.1以上版木)。三、实验内容：1.实验原理为保证闭环系统稳定，当G(Z)中含冇Z平面单位圆外或圆上的零极点时，它应被D(Z)或W(Z)的极零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G⑵的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点区队小G(Z)中的不稳定零点或极点，从理论上來说可以得到一个稳定的闭坏系统，但这种稳定是建立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产工漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。2.实验步骤已矢IIG(S)二[01S(0.1S+l)

4、(0.05S+1)T=0.2s,试求数字控制器D(z)使系统在单位阶跃作用下，无稳态误差最少拍。给出输入信号、谋差信号以及输出信号的波形图，并作出分析。1)单位阶跃信号输入时无稳态误差最少拍波形:分析：为了设计出响应时间尽可能短的计算机控制系统，在选择希望闭环Z传递函数W(z)或We⑵时应满足以下限制条件：1)W(z)的零点中应含G(z)的全部不稳定极点。2)W(z)=1・W⑵的零点中应含G(Z)的全部单位圆上和圆外的零点。3)W(z)=1-We(z)与G(Z)的z'l因数个数相同。