实验打印材料,自动控制

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1、实验要求1、实验前针对各实验的“实验内容”编制好程序；2、上机调试注意Matlab程序调试器和Simulink仿真的使用方法；3、实验结束后打印实验报告。实验报告内容包括：实验目的、实验内容、实验程序清单、仿真图、结果与分析。【题头包括：实验名称、实验日期、实验人、同组同学姓名】11．Simulink的启动(1)主菜单/Simulink模块库浏览器菜单“File”→“New”→“Model”。(2)主菜单/Simulink模块库浏览器菜单“File”→“Open”→“模型文件名”。(2)>>simulink↓(3)>>模型文件名（不加扩展名.mdl）↓2．Simul

2、ink的退出关闭所有模型编辑窗口和模块库浏览器窗口。Simulink操作基础2Simulink文件操作和模型窗口仿真模型33.Simulink模块库浏览器(SimulinkLibraryBrowser)说明栏模块库和工具箱子模块库单击工具栏上的按钮。44.系统仿真模型的建立新建一个名为“Untitled”的空白模型窗口。模块的编辑选取模块→添加模块→复制与删除模块→模块外形的调整→模块名的处理模块的连接连接两个模块→模块间连线的调整→连线的分支→标注连线→删除连线5模块的参数设置(1)选定模块→按鼠标右键→模块的参数设置命令。(2)选定模块→主菜单“Edit”→模块

3、的参数设置命令。6模块的属性设置(1)选定模块→按鼠标右键→“BlockProperties”。(2)选定模块→主菜单“Edit”→“BlockProperties”。75.系统的仿真设置仿真参数打开系统仿真模型→模型编辑窗口菜单“Simulation”→“Simulationparameters”8参数对话框包含5个可以相互切换的选项卡：(1)Solver选项卡：设置仿真起始和停止时间，选择微分方程求解算法并为其规定参数，选择某些输出选项。(2)WorkspaceI/O选项卡：管理对Matlab工作空间的输入和输出。(3)Diagnostics选项卡：设置在仿真过

4、程中出现各类错误时发出警告的等级。9(4)Advanced选项卡：设置一些高级仿真属性，更好地控制仿真过程。(5)Real-timeWorkshop选项卡：设置若干实时工具中的参数。如果没有安装实时工具箱，则将不出现该选项卡。启动系统仿真(1)模型编辑窗口的菜单“Simulation”→“Start”。(2)模型编辑窗口中的StartSimulation按钮。10仿真结果分析(1)把输出结果送给Scope模块或者XYGraph模块。(2)把仿真结果送到输出端口并作为返回变量，然后使用Matlab命令画出该变量的变化曲线。(3)把输出结果送到ToWorkspace模块

5、，从而将结果直接存入工作空间，然后用Matlab命令画出该变量的变化曲线。11一、实验目的实验一控制系统数学模型在Matlab中的表示1.熟悉Matlab的基本操作；2.掌握线性系统模型在Matlab中的描述方法；3.掌握在Matlab中线性系统模型之间的转换方法；4.熟悉Simulink仿真的基本方法。121、线性系统的描述（1）传递函数描述法：G=tf(num,den)（2）由开环传递函数得到闭环传递函数：[num,den]=cloop(num1,den1);G=tf(num,den)二、本实验用到的函数（3）零-极点描述法：G=zpk(z,p,k)（4）部分分

6、式法：[r,p,k]=residue(num,den)13（5）尾1型表示：h1=tf([a1],[T11]);h2=tf([a2],[T21]);……hn=tf([an],[Tn1]);h=h1*h2*…hn;[num,den]=tfdata(h，‘v’)142、线性系统模型之间的转换（1）传递函数转换为零-极点模式[z,p,k]=tf2zp(num,den);G=zpk(z,p,k)（2）零-极点转换为传递函数模式[num,den]=zp2tf

7、(z,p,k);G=tf(num,den)（3）模型参数的获取[z,p,k]=zpkdata(G,’v’)%获取零-极点参数[num,den]=tfdata(G,’v’)%获取传递函数参数153、连续系统转换为离散系统Gd=c2d(G,Ts,method)method——默认zoh,可省4、离散系统转换为连续系统G=d2c(Gd,method)method——默认zoh，可省5、结构框图的模型表示（1）串联结构G=series(G1,G2)或G=G1*G2（2）并联结构G=parallel(G1,G2)或G=G1±G2（3）反馈结构G=feedback(G1,G