TRIO BASIC中文手册

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1、TRIOBASIC运动控制编程语言1运动控制指令以下列表概述了运动控制指令。详细说明参考特定页。名称描述页数ACCADD_DACADD_DAC允许伺服轴连接第二个编码器实现双反馈控制ADDAXADDAX设置连接轴。所有的连接轴的目标位置运动会叠加给现在正在运动的轴。AXISBASEBASE用于设置基本轴CAMCAM依据存储在TABLE变量中的数组文件运动CAMBOXCAMBOX依据存储在TABLE变量中的数组文件运动。运动与其它轴的运动形成连续，多样的软件电子齿轮。CANCELCANCEL取消轴的运动CONNECTCONNEC

2、T将轴的目标位置与驱动轴的测量位置连接，形成电子齿轮。DATUMDATUM执行7种原点搜寻中的一种或重置运动误差DEFPOSDEFPOS将当前位置定义为新的绝对位置FORWARDFORWARD连续正方向运动，速度由SPEED参数确定。MATCHMHELICALMOVEMOVE一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为当前位置的增量值。MOVEABSMOVEABS一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为相对于参考原点的绝对位置。MOVECIRCMOVECIRC两轴圆弧插补MOVELINKMOVELI

3、NK在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。MOVEMODIFYMOVEMODIFY改变当前轴线性运动（MOVE或MOVEABS）的绝对位置。RAPIDSTOPRAPIDSTOP取消当前所有轴的运动REGIST当发现标记输入或编码器的Z信号，捕捉轴的位置。REVERSEREVERSE连续反方向运动，速度由参数SPEED确定。2I/O指令和功能以下列表概述了I/O指令和功能，详细说明参考特定页。名称描述页数AINAIN提供四路模拟量通道，其中包括伺服驱动器的监控数据信号。AIN0..7/AINBI0..7C

4、URSORCHRDEFKEYFLAG1GLAGSGETGET等待单字符，并分配给ASCII字符代码。GET#HEXIN()/ININ返回数字输入值。INDEVICEINDEVICE参数定义缺省输入设备。INPUTINPUT等待接收字符，并赋值给变量。INPUTS0/INPUTS1INVERT_INKEYKEY依据是否接收到字符串，返回TRUE或FALSE。LINPUTLINPUT等待串，并赋值给VR变量。OPOP设置一个或多个输出，返回前24个输出的状态。PRINTPRINT向串口输出一系列字符串。PRINT#PSWITCH当

5、到达预先定义的位置，PSWITCH输出变ON。当到达第二个位置输出变OFF。READPACKETRECORDSENDSETCOMSETCOM设置串行通讯。3循环和条件结构以下列表概述了循环和条件指令，详细说明参考特定页。名称描述页数BASICERROR当BASIC指令发生错误时，BASICERROR执行特定路线FORTOSTEPFOR….NEXT循环重复程序部分，Step变量增加或减少。NEXTGOSUBGOSUB跳转到标志后的子程序。当给出RETURN时，程序RETURN执行下步语句GOTOGOTO跳转到标志行IFTHENE

6、LSEIF依据条件结果控制程序流程ENDIFONGOSUBONGOSUB或ONGOTO使条件跳转到标志行。OrGOTOREPEATUNTILREPEAT…UNTIL循环允许程序重复执行，直到条件变真。WHILEWENDWHILE…WEND循环允许程序重复执行，直到条件变假。4系统指令和参数以下列表概述了系统指令和参数，详细说明参考特定页。名称描述页数AUTORUN在上电时设置程序自动运行AXISVALUESCANCANIO_ADDRESSCANIO_ENABLECANIO_STATUSCHECKSUMCLEAR清除当前任务中的

7、所有全局变量和局部变量CLEAR_PARAMS2COMMSERROR包括所有上次初始化后的通讯错误COMMSTYPECOMPILE编译当前程序CONTROL包括MC控制单元在系统中的类型COPY拷贝存储中的程序到新的程序DEL从存储中删除程序DEVICENETDIR显示存储中的所有程序，他们的容量和运行类型DISPLAYDLINKEDPROGEDIT用VT100终端编辑程序EPROM将MC控制单元中的BASIC程序存储到闪存中ERROR_AXIS包括产生运动错误的轴数ETHERNETEXEXECUTEFEATURE_ENABL

8、EFLASHVR将VR或TABLE变量存入闪存FRAMEFREE返回可利用的存储空间HALT停止执行当前所有的运行程序INITIALISELAST_AXIS系统加工中最近使用的轴数LIST打印程序所有的行LOADSYSTEMLOCK防止程序被看或修改MOTION_ERROR包