大地测量学__坐标转换_七参数旋转过程

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1、1.从X』正向看向原点q,以°点为固定旋转点，将oA-xyA乙绕兀轴逆时针旋转忖角,使经过旋转后的£轴与Q—兀打平面平行；・2.从｝;正向看向原点Q,以Q点为固定旋转点，将OA-XaYaZa绕£轴逆时针旋转乌廿角，使经过旋转后的X,轴与平面平行，显然，此时乙轴也与乙平行；・3.从乙4正向看向原点Q,以a点为固定旋转点，将OA-XaYa乙绕乙轴逆时针旋转0Z角，使经过旋转后的X/轴与Xs平行，显然，此时OA-xaya乙的三个坐标轴已与Q-XbYbZb中相应的坐标轴平行；"4.将OA-XaYa乙中的长度单位缩放1+加倍，使其长度单位与Q-

2、XbYbZb的一致…5.将OA-XaYa乙的原点分别沿兀、打和乙轴移动-厶门、一7^和一Tz『使其Ob-XbYbZb的原点重合。"「X,~T'1xYb—T1YTLz」X-—TyTz+(1+m)R(G)z)•)•R(®x)乙Xa+(l+m)7?(^)Ya则sinco-CO.CQSCO-1,则有:・]%—CDyR(e)=~^z1COy_Qx1如果cox,coY,©都是小角度'转换公式也可表示为X-—TyJy_或+(l+m)1一乌coY0)7^A.B1一叭Xa乙XbXa1000_乙x“]Yb—匕+010Za0ZbZa00170z」mX-X-

3、Yb—Zb一■I_乙_转换公式还可以进一步表示为XbTx莎■0~ZAYb——+Ty+K;其中K=Za0~XA辱ZbZ"Tz%-YaXa0Zam进一步对转换公式进行整理，可得TyX-Tz~1000~ZAX〕—+Kf;其中K=0100_Xa打z-a)Y0017Xa0Z-%mv=Kfx-L<*€€其中i表示公共点的序号，则当有3个以上的公共点时,就可采用最小二乘方法求解转换参数x=(KtK尸K1!