张婷,毕业设计4

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1、基于89C51单片机的智能循迹小车摘要：本设计采用STC89C51单片机作为智能小车的控制核心，利用灰度光电传感器QIT检测黑带，采用L298N驱动电路完成驱动并由单片机输出的PWM波控制速度。关键词：智能、STC89C51>L298N、灰度传感器QITAbstract：ThisdesignusesSTC89C51microcontrollerasthecontrolcoreofintelligent.Vehicle,usinggrayphotoelectricsensorQITdetectionblackbelt,usingtheL29

2、8NdrivecircuitfordrivingandcontrollingthespeedofcompletionbysinglechipoutputPWMwaveKeywords：Intelligent,STC89C51,L298N,QITimagesenso目录第一章绪论11・1智能小车的研究背景及目的11.2智能小车的意义1第二章方案设计与论证12.1控制器模块方案12・2电机驱动模块方案22.3循迹模块方案32.4电源模块方案4第三章智能小车硬件设计43・1单片机电路的设计43.2单片机的功能特性描述53.3时钟电路设计53.4

3、复位电路设计63.5循迹模块的设计73・6传感器模块的设计83・7电机驱动电路的设计9第四章机器人小车软件设计104.1总体结构框图104.2总体程序流程图11结束语12参考文献14附录14基于89C51单片机的智能循迹小车摘要：本设计采用STC89C51单片机作为智能小车的控制核心，利用灰度光电传感器QIT检测黑带，采用L298N驱动电路完成驱动并由单片机输岀的PWM波控制速度。关键词：智能、STC89C51.L298N、灰度传感器QITAbstract：ThisdesignusesSTC89C51microcontrollerasth

4、econtrolcoreofintelligentvehicle,usinggrayphotoelectricsensorQITdetectionblackbelt,usingtheL298NdrivecircuitfordrivingandcontrollingthespeedofcompletionbysinglechipoutputPWMwaveKeywords:Intelligent,STC89C51丄298MQITimagesenso第一章绪论1.1智能小车的研究背景及目的目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的

5、环境卜智能小车以及在智能小车基础上开发出来的产品已成为口动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能小车的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的N订sNilssen和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的口主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能小车作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能小

6、车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体仁2智能小车的意义日前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其屮包括研究使用远程、无人的方法來进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快共至可以达到实时处理”。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感黠检测部分、执行部分、CPUo机器人要实现口动避障功能，还可以扩展循

7、迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外阖电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际屯路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。第二章方案设计与论证2.1控制器模块方案根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复朵程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证

8、，具体如下：方案一：选用一片CPLD(如EPM7128LC84-15)作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行