scara机器人毕业设计

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1、毕业论文课题名称院/专业班级学号学生姓名SCARA机器人的调试与维护机械工程学院/机电一体化机电1311班1301653128严庆兵指导教师：张惊雷2016年7月29日木论文是关于小型水平多关节机器人YK400XH的调试以及常见的一些故障消除分析。YK400XH是雅马哈公司旗下的一款四轴机器人，研究这款机器人有助于我更好的了解工业机器人。当然，调试的过程中离不开控制器，本次选用的控制器类型是RCX240控制器，该类型控制器可通过手持编程器或者PC进行一些编程调试功能，同吋也能够进行一些参数的设置。为了使机器人的寿命更加长久，特地在最后对YK400XH的日常维护做了介绍。Abstra

2、ctThisthesisisaboutsmallhorizontalmulti-jointrobotYK400XHdebuggingandsomecommonfaultanalysis.YK400XHYamaha5safouraxisrobot,therobotresearchhelpsmetobetterunderstandindustrialrobots-And,ofcourse,intheprocessofdebuggingisdependentonthecontroller,thecontrollertochoosethetypeisRCX240controller,thi

3、stypeofcontrollercanbesomeprogrammingthroughhand-heldprogrammerorPCdebugging,butalsocancarryonsomeparametersSettings.Inordertomaketherobotslastlonger,especiallyinthedailymaintenanceofYK400XHispresented.Keywords：fouraxisrobotRCX240controllerFaultanalysis目录第一章绪论11.1引言11.2工业机器人定义11.3SCARA机器人11.4S

4、CARA机器人的发展21.5我国SCARA机器人的现状和前景21.6本论文的研究意义及内容3第二章RCX240控制器操作规范52.1功能概要52.2RCX240外观及各部分52.3RCX240轴的组成框架72.4手持编程器介绍82.4.1手持编辑器与控制器连接82.4.2手持编辑器画面设置及更改92.4.3编程器按键操作102.4.4控制键说明102.5模式构成122.6计算机通信13第三章VIP+软件的正确使用163.1VIP+软件概述163.2VIP+软件与VIP软件的区别163.3VIP+软件使用方式17第四章程序编写204.1机器人语言概要204.2程序基础知识204.2.

5、1程序名204.2.2次序功能214.3机器人视觉系统介绍224.4两点间的拾放部件编程234.4.1夹持器的安装244.4.2工业机器人夹具定义25第五章日常维护265.1定期点检265.2故障处理275.3低电压报警消除30总结33致谢34参考文献35第一章绪论1.1引言20世纪50年代，世界上第一台可编程机器人诞生。起初，这种带存储的机器人只能实现点到点之间的示教再现运动。直到60年代，美国AMF公司成功设计并且制造出了一种圆柱坐标形式的机器人，它标志着世界上最早的工业机器人的问世。随着工业生产的需要，工业机器人被逐渐运用到汽车、摩托车、电机、电子等各个行业。同时，这些行业也

6、极大的促进了机器人产业的发展。我国目前机器人产业尚未成形，机器人可靠性以及标准化程度不及国外产品。但在国家政策的促进下，我国正在慢慢接近国际化轨道。现在，很多工业机器人都选用SCARA设计方案，SCARA机器人不但结构紧凑、工作空间大、操作灵活，还具有高性价比和高重复定位精度的特色。1.2工业机器人定义机器人可以理解为仿人的机器也可以理解为仿动物的机器，它本身就有一定的模糊性，故其定义是多样性的。1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人定义为：“是一种可以自动控制，能够重复编程，具有多功能、多自由度的操作机。它能够搬运工件、材料或者操持工具，來完成各种作业”。机器人技术结合了

7、很多学科的发展成果，它代表了现代化高技术的发展前沿。1.3SCARA机器人“SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,,简称SCARA机器人，它的全称为“选择柔顺性的装配机械手”。SCARA机器人在垂直方向上具有良好的刚度，水平方向上具有良好的柔顺性。SCARA机器人依靠较高的重复定位精度，在装配行业得到普遍运用。它通过一对旋转关节在X-Y平面内实现快速定位和一个旋转关节、一个移动关节在Z方向上做旋转以及仲缩运动。在自动装配生产线上SCA