SCARA机器人视觉操作说明

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1、........瓦力智能科技SCARA机器人视觉系统操作手册☉请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中瓦力智能科技ValiIntelligentTechnologyCorporation.专业学习资料.........操作前，请注意安全。确认人员与周边设备都在工作范围外。内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！.专业学习资料.........步骤：1．设定视觉坐标及世界坐标的点位，要求点位十分精确，否则影响机器人运行的结果2．设定要抓取物件的模板3．视觉精度测试与校正4．编写程序5．运行程序.专业学习资料.........步

2、骤详细操作说明：1.设定视觉坐标及世界坐标的点位第一步：设定测试模板。开启本软件，打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。单击‘开始采集’，选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形（以抓取目标为准）。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’，稍等一段时间后，再选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。如下图1，2所示图一：.专业学习资料.........图二：.专业学习资料.........第二步：获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。测试模板设定好后，选择‘识别定位’中的‘测试’，让摄像

3、头自动扫描目标。扫描到目标后，单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入图像坐标’，选择‘视觉参数’。用刚才的操作步骤，获取剩下的2个测量点的坐标值。然后，将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去，再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’，选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入世界坐标’。在用这种方式，获取剩下的2个视觉的扫描点。当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后，修改世界坐标的Z参数为120（以实际操作数为准，本数据只做参考）。然后单击‘标定’，‘保存数据’。如下图3

4、所示.专业学习资料.........图三：第三步：关闭该软件，再重新开启软件1.设定要抓取物件的模版打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。选择‘图像采集’->‘开始采集’，选择‘制作模板’->‘模板形状’为矩形，‘定位模式’为模板定位。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’，稍等一段时间后，在选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。单击‘保存模板’。如下图4，5，6所示.专业学习资料.........图四：图五：.专业学习资料.........图六：1.视觉精度测试与校正单击‘测试’，当扫描

5、到目标后，单击‘移动机械手’。此时观察机械手是否正对模板物件中心，如果发现位置偏移了，可以选择‘视觉矫正’，切换一个对话框来调整。使其正对模板物件中心。2.程序编写(本程序数据仅供参考，以实际操作数据为准)Submain().专业学习资料.........Trton1000,-50,-20>1000表示扫描周期一秒扫描一次，-50表示传送带的速度，-20代表第三轴的偏移距离，向下偏移20mmMovdle-30,20,40,0,0,0>设置起始点Dout5,1>打开io，吸气（1表示开启，0表示关闭）Trtoff>开始抓取目标

6、Drivea3,50>单动第三轴，上升到50Movdle-30,20,40,0,0,0>移动到目标点Dout5,0>关闭ioDelay500>有时因为时间过短，在io立刻关闭和开启时，物件还没有释放就立马吸回Endsub1.运行程序.专业学习资料.........点击运行程序，先单步运行，没问题后循环运行主意事项：1.视觉的不稳定。程序跑一段时间，可能会出现‘找不到目标’或‘无解’的情况，说明视觉收到光线的干扰，或者是物件摆放的位置机械手无法正常到达，重新移动物件或者重新对物件设定模板。2.运行程序时，一定要先导入视觉的模板

7、或者重新设定模板，不然程序会出错（导入模版的步骤：点击‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面，点击‘制作模板’->‘导入模板’，在弹出的对话框中选取你需要使用的模板，然后点击打开）.专业学习资料.