GE_PACMotion讲解

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1、GEPACMotion运动控制器产品介绍及其应用1概述1.1制造业发展1.2典型运动控制系统结构1.3运动控制常见术语2硬件2.1PACMotion架构优势2.2PACMotion应用领域2.3PMM335模块3软件3.1PMM335参数设置3.2PACMotion基本指令3.3同步3.4CAM1、概述1.1制造业发展自动化程度越来越高，控制精度越来越高。公司简介－GEFanuc隶属GE工业集团1987年与日本FANUC公司组建合资公司全球每一个主要市场都设有分支机构全球拥有2000多名员工G

2、EFanuc解体是在2009年1.2典型运动控制系统结构图TypicalMotionControlSystemDiagram操作界面编程器PLC控制器放大器轴1轴2放大器编码器编码器操作界面编程器PLC控制器放大器轴1轴2放大器编码器编码器人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器Actuator运动控制系统的组成部分—反馈装置ComponentsofAMotionSolution在类似伺服控

3、制的闭环控制系统中，反馈装置的作用是测量和传递被控对象的实际信号值（例如速度和位置信号）人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorAB编码器信号AquadBMarker脉冲个数的累加值=位移单位时间内的脉冲数=速度运动控制系统的组成部分—执行器ComponentsofAMotionSolution人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器A

4、mplifier运动控制器MotionController执行器Actuator执行器是通过把其他形式的能量转换成机械能来实现机械运动的装置，它能够完成旋转和线性运动。例如:马达,泵机,汽缸,伺服阀运动控制系统的组成部分—放大器ComponentsofAMotionSolution人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器Actuator放大器是用来将低功率的信号，例如位置，速度或纽矩的命令信

5、号转换成高功率信号输出到执行器的装置。PWM信号三相交流电源运动控制系统的组成部分—运动控制器ComponentsofAMotionSolution人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器Actuator运动控制器是典型的微处理器，通过用户指定的运动程序和运动曲线来控制负载的位置等。一般集成了I/O和各种通讯端口。例如:伺服控制器,步进索引几种典型的运动控制应用实例MotionControl

6、ApplicationExamples定长剪切Cut-ToLengthCutterapplicationcombinedwitharotarytableunloaderandaservodrivenmaterialfeeder瓶子装箱BottleCartoningPackagingapplicationusingasynchronizingbottlepackagingtotheconveyorlinespeed瓶子贴标签BottleLabelingApplyinglabelstowinebot

7、tlesmovingonahighspeedconveyor.Sensorsusedtodetectmissingbottlesorlabels.旋转刀切割RotaryKnifeCuttingacontinuouslymovingwebofmaterialatdefinedlengths.Oftenusesaregistrationsensortodetectaprintedcutmark.1.3运动控制常见术语加速时间减速时间总运动时间最高速度t移动距离(曲线下的区域)停留时间重新开始Tim

8、e扭矩Nm速度TpkSlewDecelAccelDwellSlewTorque(Ts)DecelTorque(Td)AccelTorque(Ta)DwelltstdtattTRMS=Ta2ta+Ts2ts+Td2tdtt力，扭矩，负载，功率——决定电机功率惯量，弹性，间隙，时间常数——决定系统的精度和稳定性位移，速度，加速度，时间——决定运动分析和运动编程运动轮廓图MotionProfile(速度－时间图)运动轮廓图描述了整个运动过程(包括停留)，它既对运动分析，也对编制程序都是很重要的。通过运