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《【电气工程自动化】直流无刷电机-运动控制实验报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、小组成员:《运动控制系统综合实验》实验报告直流无刷电机实验报告、实验目的通过对8257的编程控制，发出可以驱动直流无刷电机的六路PWM波，实现对电机的控制。、实验原理1.直流无刷电机驱动原理这部分在PPT里有详细介绍，简单来说就是要根据转子上的三个霍尔传感器的状态发岀下一步所需的三相电流。刚开始时我对这部分原理迟迟不能搞透彻，对着向量图思考了好久，就是不能把霍尔传感器的状态和所需电流方向对应起来。主要问题是那个PPT上的向量图没有清楚的思考步骤，导致我把定子的磁场一直当成转子的看，当然搞不清楚。后来在和身边同学交流后才明白。然后我按照六步驱动法得到了逆时针转动所需的霍尔状态表,如图1左，经验
2、证此状态表是可以成功驱动电机的。搞定逆时针转动后我趁热打铁，把顺时针转动的霍尔状态表也写了出来。但是最开始我想当然的以为把逆时针的状态倒过来对应霍尔传感器的值电机就会反转，经过试验后证明这种思路是错误的，电机还是逆时针转动。我想了好久没想明白，只好又从头推了一遍顺时针转动所需的状态表，如图…右。前后对比我们发现相同霍尔状态时，正反所需的电流恰好相反，也即相差180。o再回想推导过程中实际是用下一个状态的电流对应本状态的霍尔值，我一下豁然开朗。我判断电机在某一位置时允许有60°的误羌，逆时针转动时上一个状态加上60。，顺时针转动时则减去60°,所以顺时针逆时针转动正好差了180°。霍尔传感器的
3、状态和所需电流如下表:逆时针转动顺时针转动HaHbHcABCABC001-0++0-1010—+0+—100+—0-+0110+0■-0+0100+-0—+011—+0+—01.相序确定上述表格中A,B,C其实是我们假定的，与霍尔元件HaHbHc对应的ABC并不对应，所以我们还要确定一下三相相序。考虑到我们只给三相电机提供A正B负的电流时，电机转子应该停在一个确定的位置，而这个位置对应的霍尔状态值为010。那么当我们任意通入一正一负的电流时，若霍尔状态值为010,此时正电流即A相，负电流即E相。按此方法即可确定相序，所用的A正B负程序如下：/*Writeyourlocalvariablede
4、finitionhere•//***ProcessorExpertinternalinitialization.DON'TREMOVETHISCODEI•I/PElowlevelinit();/♦»*EndofProcessorExpertinternalinitialization・***/z«Writeyourcodehere*/Cpu„Delayl00US(1000);b2_SetVal();Cpu_D©layl00US(1000);b3_SetVal();for(;;){cc»cc_GetVal();PESL(eFPUMlPESL(eFPWMlPESL(eFPUMlPESL(oFPU
5、MlPESL(eFPUMlPESL(eFPUMlPESL(eFPUMlPESL(eFPUMlPESL(eFPUMl}DEVICE.DEVICE,DEVICE,DEVICE.DEVICE,DEVICE,DEVICE,DEVICE,DEVICE,；‘2PUMPUMPUMPUMPUMPUMPUMPUMOOT11T22TMMEMHErMMEsssssssssURITE_VALUE_REG3.0x3000).WRITEVALUE二REG5.0x0000),LDOK^PVM_SMO);URITE_VALUE_REG3.0x0000)URITE_VALUE_REG5.0x1000).LOOK.PVM^SM
6、l);URITE_VALUE_REG3.0x(*00)URITE_VALUE_REG5.0x0000),LOOK,PVMSM2);写在main里面是为了一直发岀A正B负的电流。1.8257的编程原理一直以来涉及到程序的地方都让我很头痛，不过这次还好,codewarrior采用C语言，还是可以熟练应用的。概括说来，我们所编写的程序应能按照上述表格发射正确的PWM波，为此需添加PWM模块，并应用里面的Submodule子模块。每个模块可以产生两路PWM,所以我们需要三个子模块。通过对module里的value赋值可以控制该路波的发出与占空比，从而发出所有的PWMo三、实验中遇到的问题与解决显然在
7、实验过程中大家都碰到了许多问题，困扰我们的问题比较多，其中比较大比较重要的有以下几个：1.PWM模块的配置虽然关于PWM模块的设置助教老师讲过一遍，但怎奈需要配置的参数太多，前几周我都没能把PWM波完整的发出去,更别提受控制的波形。好在通过查找相关资料我终于搞明白如何调整占空比，如下所示：PWMSMnVAL2fielddescriptions(continued)FtoldDetcriptionTh©164x
