安川独立协调1+2

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1、独立与协调NX100可构筑用一台控制柜同时控制多台机器人或多个外部轴系统。协调/独立控制功能是使机器人或外部轴协调作业或者独立作业的功能，该功能可根据作业要求选择最佳动作方式。1.协调控制协调控制功能是指同时控制多台机器人与工装轴的功能。〈例〉可用于机器人与外部轴协调作业。ᴎ఼Ҏᴀԧবԡᴎ也可用于两台机器人间的协调作业。⿟ᑣNOPSMOVL+MOVL进行协调控制的程序称为协调程序。协调程序同时控制两个轴组。2.外部轴工作站协调系统2.1概要所谓外部轴工作站协调系统是指由外部轴工作站持工件，机器人持作业工具，二者边协调边作业的系统。为了使外部轴和机器人同时动作，需

2、要进行协调程序的示教。外部轴工作站与机器人之间的主从关系，通常设定为外部轴工作站为主侧，机器人为从侧。2.2系统操作流程登录轴组组合机器人与外部轴间协调校准新建协调程序登录移动命令2.3登录轴组组合如果不预先登录轴组组合，新建程序时就没有可以选择的轴组。操作说明1选择主菜单的[设置],出现选择对话框。选择[轴组组合],选择[增加轴组]᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋䕈㒘㒘ড়䕈㒘Џջ๲ࡴ䕈㒘ᬍ䕈㒘ߴ䰸䕈㒘Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ2选择轴组将外部轴设为“主侧”。᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋䕈㒘䆒ᅮNO.1᥻ࠊ䕈R1NO.2᥻ࠊ䕈S1ЏջS1ᠻ㸠প⍜Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ3选择[执行]。重新出现轴组组合窗

3、口。᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋䕈㒘㒘ড়䕈㒘ЏջR1S1R1+S1S1Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ2.4机器人与外部轴间的协调校准要使机器人本体与外部轴工作站间的协调工作，需要提前登录相互的位置关系。这种相互关系的设定就是机器人本体、外部轴工作站间的校准。在进行机器人与外部轴校准之前，务必先准备进行机器人工具的校准。■校准位置的示教对于带1个旋转轴的变位机1.在外部轴的旋转台上，确定任意点（P点）（尽可能远离旋转台中心）机器人控制点与P点对齐，登录C1。P⚍C12.让外部轴只旋转任意的量。虽然旋转量没有限制，但是，请将旋转量达到30°以上。旋转方向正负（+-）均可。旋转后的P点与本体

4、控制点重合，登录C2。ᮟ䕀C23.按照2旋转的方向，旋转外部轴，旋转后的P点与本体控制点重合，登录C3。ᮟ䕀C3·为了减少示教误差，在外部轴上安装如图所示的工具，其前端要尖锐。把工具前端作为任意⊼ᛣ点示教。·从登录C2开始，本体上的工具尽可能保持和登录C1时的姿势一致。·示教时本体的基准姿势，L轴和大地呈90°，U轴与大地呈水平状态。·示教时LU轴不要完全伸展或收缩，这样会导致校准精度差。对于带2个旋转轴的变位机1.在旋转台的任意点确定P点。（尽可能远离旋转台中心）要使外部轴的第一个轴与大地呈水平，P点和本体控制点对齐，登录C1。P⚍C12.让外部轴第2个轴旋转

5、约30°，P点与本体控制点对齐，登录C2。C2ᮟ䕀3.让外部轴第2个轴再旋转约30°，P点与本体控制点对齐。登录C3。C3ᮟ䕀4.使外部轴第1轴旋转30°，使本体控制点与P点重合，登录C4。C4ᮟ䕀5.使外部轴第1轴再旋转30°,使本体控制点与P点重合，登录C5。C5ᮟ䕀·为了减少示教误差，如图所示，外部轴上安装的工具前端要尖，使其前端作为任意点示⊼ᛣ教。·C2以后登录时本体工具尽可能与登录C1时的姿势一致。·示教时本体姿势的目标基准：L轴与大地呈90°，U轴与大地呈水平状态。·LU轴不要在完全伸展、收缩的状态下示教。这样会使校准精度不好。·使C1、C2、C3外

6、部轴的第1轴位置相同。·使C4、C5外部轴的第2轴位置与C3第2轴的位置相同。■校准操作操作说明1选择主菜单[机器人]，显示机器人校准清单。选择[机器人校准]。᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.䆒㕂ᴎ఼Ҏ0102030405060708Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ2选择机器人校准的编用于示教的机器人窗口出现。号。᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.:01ᴎ఼Ҏԡ㕂C1<⢊ᗕ>C1:C2:C3:ᅠ៤প⍜Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ3选择[机器人]，选择需显示示教位置。要校准的轴组组合。᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.:01ᴎ఼ҎR1+S1ԡ㕂C1R1:SᎹ݋:00<⢊ᗕ>LC1:UC2

7、:RC3:BTᅠ៤প⍜㗏义Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ4选择[示教位置]，用轴校准位置被登录，重复操作，示教设定的C1～C3位置。操作键把本体移动到希画面中[●]表示示教完成，[○]表示未完成，分别显示每个组轴的校准位望的位置，按[修改]、置。如果按翻页键GOBACK，切换画面。[回车]键。PAGE᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.:01ᴎ఼ҎR1+S1ԡ㕂C1R1:S12345Ꮉ݋:00<⢊ᗕ>L1025C1:U10230C2:R1010C3:B521T2340ᅠ៤প⍜㗏义Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ5选择[完成]。执行机器人校准。校准一旦完成，则显示机器人校准一览画面。᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎ᅲ

8、⫼Ꮉ݋ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.䆒