三轴磁场加速度传感器

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1、六軸電子羅盤六軸電子羅盤與六軸電子羅盤與與與加速度計感測器開發加速度計感測器開發加速度計感測器開發應用加速度計感測器開發應用應用應用機器人夢工廠安東尼前言前言前言目前台灣機器人研究正處於蓬勃發展階段，許多自主性移動機器人所需要的感測器也日益增加，例如：為了能讓機器人定位、避障、自主平衡，就會用到如超音波感測器、陀螺儀、加速度計、電子羅盤等等。感測器的應用面廣泛，種類也相當多（煙霧、煤氣、壓力、光線…），我們主要是藉由感測器上回傳的數據來調整機器人的動作，使他們對外在的變化有適當的反應，進而增加其互動性、娛樂性與安全性。本文將介紹

2、如何使用RoBoardRB-110搭配RM-G144來量測6軸方向的磁場與加速度，求得目前位置在空間中的姿態，使機器人能得知目前與北方的夾角（方位角）之外，亦能得知俯角與旋轉角。RMRMRM-RM---G144G144G144簡介G144簡介簡介簡介RM-G144為六軸電子羅盤與加速度計模組，使用一顆量測3軸加速度的ADXL345，以及一顆量測3軸磁力場的電子羅盤HMC5843，模組上除了感測晶片外，周圍還多加了保護電路，可避免電壓接錯而誤將感測晶片燒毀的情況發生（將內部電路短路則不在此範圍）。2整個RM-G144大小為2cmx

3、2cm，以IC介面通訊，最高傳輸速度可達400kbps，具雙向對接插座，可串聯相同介面的sensor，並具有2個固定孔。電壓輸入為DC5V，下圖一為RM-G144外觀，對外連接腳位1~6分別是5V、GND、SCL、SDA、RESEVERED、RESERVERED。圖二為RB-110連接RM-G144的方式（紅圈處為2RB-110的IC輸出埠）。HMC5843ADXL345固定孔固定孔123456圖一RM-G144外觀（TOP面）Page:1/12圖二RB-110連接RM-G144使用使用RoBoIOLibrary使用RoBoIO

4、LibraryRoBoIOLibrary讀取測量值RoBoIOLibrary讀取測量值讀取測量值讀取測量值22在前幾期文章中，已介紹過IC通訊協定與RB-100IC相關函數使用方法，我們只需要再參考ADXL345和HMC5843的datasheet，並對其中某些暫存器做設定，就可以開始連續取值（註：量測到的加速度與磁力單位分別是4mg、0.5milli-gauss）。以下是在WindowsXP與VS2008開發環境下對RM-G144取值的完整程式碼：#include#include#inclu

5、de#includevoidwait_ms（unsignedlongms）{//針對Windows環境所使用的計時函數（單位ms）unsignedlongnowtime=GetTickCount（）;while（（GetTickCount（）-nowtime）<=ms）;}intmain（void）{unsignedintd1,d2,d3,d4,d5,d6;unsignedchari2c_compass_addr=0x1E;//HMC5843的位址（7bitsaddress）unsig

6、nedchari2c_gsensor_addr=0x53;//ADXL345的位址（7bitsaddress）roboio_SetRBVer（RB_110）;//使用RB-110i2c_Initialize（I2CIRQ_DISABLE）;//初始化RB-110的I2C裝置i2c0_SetSpeed（I2CMODE_FAST,400000L）;//設定I2C的傳輸速度為400kPage:2/12i2c0master_StartN（i2c_compass_addr,I2C_WRITE,2）;//對HMC5843寫入2bytes（初

7、始化）i2c0master_WriteN（0x02）;//設定模式（暫存器位置為0x02）i2c0master_WriteN（0x00）;//設定為continue-measureture模式i2c0master_StartN（i2c_gsensor_addr,I2C_WRITE,2）;//對ADXL345寫入2bytes（初始化）i2c0master_WriteN（0x2d）;//設定Pwoer_Control（暫存器位置為0x2d）i2c0master_WriteN（0x28）;//設定為linkandmeasure模式i2

8、c0master_StartN（i2c_gsensor_addr,I2C_WRITE,2）;//對ADXL345寫入2bytes（初始化）i2c0master_WriteN（0x31）;//設定Data_Format（暫存器位置為0x31）i2c0master_