9.从零入手Kinetis系统开发(九)之中断使用方法

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1、【原创】从零入手Kinetis系统开发（九）之中断使用方法•2012-04-1311:24发表系统分类：嵌入式系统自定义分类：Kinetis•标签：KinetisCortex-MNVIC中断N久没更新从零系列了，呵呵，今天终于抽出空来写写了。其实写这个系列真是个头疼的事，作为主要面对入门级大众的博客既要少些非常专业性的语言（咳咳，当然太专业的俺也说不出，嘿嘿），通俗化而又不失专业，同时作为工程技术类博客，又马虎不得，笔风要严谨。所以好久能憋出一篇算是得意的系列来就不错了，嘿嘿，这不，终于憋出第九篇了，

2、哈哈...（想起本山大叔小品，写月子2的段子了，挺像来）对于掌握一款单片机（Coretex-M系列定位就是高端单片机，呵呵，和Cortex-A系列的应用处理器定位是两个档次）来说，其中断机制是必须要掌握的，所以作为一个单片机开发者，编写相应的中断服务程序是最基本的要求之一了。前面提到过，本来在第八篇系列就该写写中断的使用方法了（其实这都算晚了，呵呵），不过那会儿玩TSI玩的正在热头上就趁热打铁的写了TSI模块，以致于拖到现在才开始写中断，哈哈，所以不多说废话了，直接进入正题。Kinetis的中断机制其

3、实也即是Cortex-M4核的机制，ARM从Cortex-M3核系列（ARMv7-M架构）开始就引入了嵌套向量中断控制器（NVIC）来管理其中断功能，其主要的特点包括：（1）可嵌套中断支持，这点不用细说了，几乎大多数内核都支持中断嵌套，不过可能嵌套的级数有些不同；（2）向量中断支持，Cortex-M系列通过查询中断向量表找到相应的ISR（中断服务程序）入口，并跳转执行；（3）动态优先级调整，即支持软件运行时改变中断优先级，其实飞思卡尔的HCS12也支持这个，嘿嘿；（4）中断延迟大大缩短，引入了一些新特

4、性，例如咬尾中断，晚到中断；（5）中断可屏蔽，支持条件性屏蔽即只屏蔽优先级低于某个阈值的中断，当然也可以屏蔽全部中断了；Cortex-M核的NVIC最多支持200多个中断（包括系统异常16个和外部中断240个），只不过各大半导体厂商根据自家芯片的资源做了定制。其中前16个中断为系统中断（即核自己的，咱管不着，不过一些场合用的到），咱们主要关心的是IRQ中断（即外部中断，含外设资源），本系列既然主打Kinetis，就以其为例，重点介绍其特点和使用流程，刚刚是补补常识，下面才进入到本篇主角，哈哈：1.首先

5、介绍飞思卡尔Kinetis系列中断特点：（1）低中断延迟，从中断发生到进入中断服务程序最多12时钟周期；（2）最多120个中断，包含16个核中断和剩余的外部IRQ中断；（3）最多16个可编程优先级；（4）动态改变优先级；（5）可重定位向量表，通过写SCB_VTOR寄存器。2.按部就班，老套路了，介绍完特点之后，下面细说说要写完整的中断服务程序的流程步骤，擦亮眼睛啦，呵呵，先上个图：（1）使能外设的中断功能，也就是说打开外设的中断使能位（如果外设支持中断的话），使之与NVIC的中断输入连接；（2）清除已

6、经挂号发生的中断（避免刚打开即进入，可能造成一些不必要的影响），写NVICICPRx寄存器；（3）使能相应IRQ中断号在NVIC的中断功能，写NVICISERx寄存器；（4）配置中断优先级（可选，不设置的话默认，即按照在中断向量表的排序来决定），写NVICIPx；（5）写相应的中断服务程序（ISR）；（6）使能全局中断EnableInterrupts，其实在启动代码部分已经开启，不过为了稳妥还是再使能一次。哦了，按照上面6步即可完成相应资源中断功能的实现，soeasy吧，呵呵，下面就根据实例来看下具体

7、在程序里是如何实现的吧：3.该步通过拿出来我以前分享的IAR框架代码来分析下，具体如何实现中断服务机制的，以上篇系列的TSI中断为例，贴代码：（1）使能相应外设的中断：ENABLE_EOR_INT;/*使能TSI越界中断*/（2）根据TSI的IRQ中断号，清除已经发生的TSI中断事件，并且使能TSI中断功能，首先在K60的datasheet或者直接到其头文件开始处即可找到中断向量表，查到TSI的IRQ中断号（但是要注意IRQ号=中断向量表号-16（即前16个核中断，它们不是IRQ中断））：注意图中所示

8、为中断向量表号，IRQ中断号为99-16=83。然后利用ARM核自带的API函数使能TSI的IRQ中断，如下enable_irq(83);/*使能TSI的IRQ中断*/该函数的具体内容如下，注意每个NVICCPRx和NVICISERx都是32字节对齐的，即管理32个IRQ中断，所以要根据TSI实际的中断号算出其具体在哪一个寄存器里设置。voidenable_irq(intirq){intdiv;div=irq/32;switch(div){case0x0