全国电子设计大赛C组程序清单

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1、程序清单/*******************/主程序/*******************//*--------------Atmega16主控芯片晶振频率8MHZ--------------------*/#include#include#include"motor.h"#include"sensor.h"#include"wireless.h"#include"ctr.h"#include"debug.h"#include"def.h"volatileunsignedcharSpiRxDat[RX_PL

2、OAD_WIDTH];volatileunsignedcharUartRxByte;//串口接收字volatileunsignedcharUartTxByte;//串口发送控制字节BYTEMode=0;//模式：默认主车voidInitMCU(){//初始化串口UCSRB

3、=(1<

4、(1<

5、(1<

6、=(1<

7、F24L01();InitSensor();InitSmg();while(1){FlushOpState();//刷新光电传感器的状态AnalySta();//分析小车状态Ctrl();//输出控制命令}}-7-SIGNAL(SIG_INTERRUPT2){//接收到nRF24L01的数据SetRX_Mode();nRF24L01_RxPacket((unsignedchar*)SpiRxDat);}SIGNAL(SIG_UART_RECV){//接收来自M8的数据}/****************************/转弯90度并向前行驶适当距离/****

8、************************/#include"wireless.h"#include#include#defineKEY1_DOWN!(PIND&(1<

9、));UDR=byte;}voidUartTxStr(unsignedcharstr[]){unsignedchari=0;while(str[i]!=0){UartTxByte(str[i]);i++;DelayMs(2);}}intmain(){unsignedcharUartIsOk[]={"UartIsOK!"};DDRB

10、=0x03;//LED输出PORTB

11、=0x03;MCUCR

12、=(1<

13、(1<

14、=(1<

15、(1<

16、(1<

17、(1<

18、UBRRL=51;init_NRF24L01();sei();UartTxStr(UartIsOk);while(1);}SIGNAL(SIG_INTERRUPT0){//按键1两轮以相同速度前行100脉冲再停下if(KEY1_DOWN){DelayMs(200);if(KEY1_DOWN){PORTB&=~(PB1);TX_Buf[0]=0x01;nRF24L01_TxPacket((unsignedchar*)TX_Buf);TX_Buf[0]=0x00;PORTB

19、=0x03;}}}SIGNAL(SIG_INTERRUPT1){//按键2右轮前进左轮后退以相同

20、速度走50脉冲if(KEY2_DOWN){DelayMs(200);if(KEY2_DOWN){PORTB&=~(PB1);TX_Buf[0]=0x02;nRF24L01_TxPacket((unsignedchar*)TX_Buf);TX_Buf[0]=0x00;PORTB

21、=0x03;}}}SIGNAL(SIG_INTERRUPT2){//无线中断SetRX_Mode();if(nRF24L01_RxPacket(RX_Buf)){PORTB&=~(PB0);//接收到数据点亮LED7UartTxStr(RX_Buf);-7-PORTB

22、=0x03;}}/*