VALII语言修订+2008

《VALII语言修订+2008》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、VALII机器人编程语言。机器人编程语言VALII简介刘景泰审订李岩修改200806南开大学机器人与信息自动化研究所2004年12月8日第52页共53页VALII机器人编程语言目录第一章序言5第二章机器人位姿6第一节精确点（PRECISIONPOINTS）6第二节变换（TRANSFORMATIONS）7第三章监控命令8第一节定义坐标位置8POINT{=}8HERE9WHERE　{}9TEACH9BASE{}，{}

2、，{}，{}10TOOL{}10第二节程序编辑命令10EDIT{}，(}10第三节程序和数据显示命令11DIRECTORY12LLIST{}，...，{}或者12LISTL{}，...，{}12PLIST{)，...，{}或者12LISTP{)，...，{}12RLIST{}，...，{}或者12LISTR{<

3、expression>}，...，{}12第四节程序操作12COPY=12RENAME=或者13RENAMEF=13第五节程序和数据删除命令13DELETE{}，...，{}13PDELETE{}，...，{}或者13DELETEP{)，...，{}13LDELETE

4、{}，...，{)或者13DELETEL{}，...，{}13RDELETE{}，...，{}或者13DELETER{}，...，{}13第六节程序控制命令14一：对用户程序的控制14SPEED14EXECUTE{}，{}，{}14ABORT15XSTEP{}，{}，{}15DO{

5、n>15第52页共53页VALII机器人编程语言PROCEED15RETRY15二：机器人控制程序的进程控制16PCEXECUTE{}，{}，{}16PCABORT16PCEND16PCPROCEED16PCRETRY16第七节系统状态与控制17CALIBRATE17STATUS17PCSTATUS17FREE17ZERO17第八节系统参数与开关17PARAMETER{=}18ENABLE{，...，}或者18DISABLE{，...，}1

6、8SWITCH{，...，}18第四章函数19第—节实数型函数19一：算术运算函数19ABS()19SIGN()20FRACT()20INT()20SQRT()20SQR()21SIN()21COS()21ATAN2(，)21二：机器人控制函数22HAND22PENDANT()22PRIORITY23SIG(

7、gnal>[，...])24SPEED()24STATE()25三：机器人定位函数26DISTANCE(，)26DX()27DY()27DZ()27INRANGE()27第52页共53页VALII机器人编程语言四：常值函数27ID()27T