9000常用指令

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1、ACR9000MotionControllersCommandExampleVER-Requestfromcontrollerthecurrentfirmware/OSversion-查看控制器当前固件/操作系统的版本号SYS>VERACR9000(c)2004byParkerHannifinCorporationVersion1.18.19SYS>PPUaxis{value}-Pulsesperunit被控对象运动一个用户单位时电机需要的脉冲数(用户单位在配置电机轴时设置，可以是英寸，毫米，度数，圈数，用户自定

2、义单位)-Usedtoscaleposition,velocityetcintouserunits可以把位置，速度等参数匹配到指定的用户单位-ValueisdeterminedfrominformationinConfigurationWizard通过配置向导完成配置后，软件会自动计算该数值-Commandwithoutvaluewillreturncurrentsetting不带参数的指令将返回当前设置的PPU值-multipleaxescanbecalledononeline设置多个轴的PPU值可以写到一行中

3、P00>PPUX1000P00>PPUXY10001000P00>PPUAXIS21000ProgramPPUX1000Y1000SET{BITNUMBER}-Sets(turnsonoractivates)thespecifiedbitflag.将相应的bit位置位（BITNUMBER决定bit位地址）-Caneitherbeaphysicaloutputoraninternalbit.既可以对实际的物理输出点置位又可以对内部bit位置位P00>?BIT320P00>SET32P00>?BIT32-1P00>C

4、LR32P00>PRINTBIT320ProgramSET32PRINTBIT32CLR32CLR{BITNUMBER}-Sets(turnsonoractivates)thespecifiedbitflag.将相应的bit位复位（BITNUMBER决定bit位地址）-Caneitherbeaphysicaloutputoraninternalbit.既可以对实际的物理输出点复位又可以对内部bit位复位PRINT{BITNUMBERORPARAMETER}–Displaybitorparameterstatus显

5、示bit位或P参数当前值–Returnsa“-1”ifthebitissetBit位置位时会返回-1–Returnsa“0”ifthebitisclearBit位复位时会返回0DWL{timeinseconds}-Suspendsprogramexecutionforgiventime将程序延时指定的时间-Minimumdwelltimeis1millisecond单位为s，最小延时时间为1ms（DWL0.001）ProgramDWL2DWL0.001ESAVE-Savessystemparameterstofl

6、ash保存系统参数到flash中ERASE-Deletessystemparameters从flash中删除系统参数FLASHIMAGE-Savesuserprograms,PLCandglobalvariablesACR9000MotionControllers保存用户program程序、PLC程序及全局变量（P0-P4095）到flash中NEW-Deleteprograms清除现存的程序NEWALL:ErasesalluserandPLCprogramsnotcurrentlyrunning.清除所有当前未

7、运行的Program及PLC程序NEWPLC:ErasesthecorrespondingPLCprogram.清除指定的PLC程序NEWPROG:Erasesthecorrespondinguserprogram清除指定的Program程序FLASHRES-eraseseverythingandreturnscontrollerforfactorysettings清除flash中的全部内容，控制器返回出厂设置ACR9000MotionControllersDRIVECOMMANDSDRIVEaxis–Repor

8、tsdrive’scurrenton/offstatus报告驱动器当前的状态P00>DRIVEXYDRIVEOFFDRIVEONP00>DRIVEAXIS2AXIS3DRIVEOFFDRIVEOFFDRIVEONaxis–Energizesamotor/drivecombination对指定驱动器/电机使能–Performsencoderfaultcheck执行编码器错误