FANUC机器人PAYLOAD设置

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1、附件八机器人PAYLOAD设置1、概述机器人的有效负载是指机器人法兰盘上工具和工件的重量。如果在软件安装时没有设置正确的机器人有效负载或者由于更换法兰盘上的工具或工件而引起的有效负载改变，必须设置机器人的有效负载。最多可以设置10个有效负载列表，通过有效负载设置界面和使用示教程序指令来指定负载，在MOTIONPERFORMANCE界面下设置有效负载列表。2、设置当前有效负载进度表1）手动设置当前有效负载进度表条件：·SRDY置on·没有运动命令·$PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE没有被设置·机器人mastering/calibration已经完成步骤

2、：1、MENUS----SYSTEM----F1[TYPE]----Motion，进入图1所示界面：图12、按F5SETIND，出现图2界面，输入要激活的有效负载的号码，然后回车来确认图22）用示教指令来设置当前的有效负载条件：·指定的负载必须是已经设置好的·当多组应用时，必须使用PAYLOAD[GPx:y]指令来选择适当的负载,y指负载号码，x指组号步骤：1.在编辑界面按NEXT----F1[INST]----Payload----PAYLOAD[...]2.输入负载号图33、设置有效负载进度表有两种方式来设置：·手动输入·自动估算1）手动输入在图1显示的画面中，按F

3、3DETAIL出现图4界面，这各项中输入数据图4图中各项的说明：项目描述ScheduleNo[]显示payload列表号PAYLOADUnits:kg手臂终端工具的重量PAYLOADCENTERXUnits:cm负载的重心在法兰盘中心上下的偏置，法兰盘中心上方为正值PAYLOADCENTERYUnits:cm负载的重心在法兰盘中心两侧的偏置，代表从法兰盘的后面这个角度来看相对法兰盘中心右侧为正值PAYLOADCENTER负载的重心在法兰盘中心的偏置，法兰盘往外为正值ZUnits:cmPAYLOADINERTIAXUnits:kgfcms^2负载绕着平行于工具坐标系X方向

4、以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量PAYLOADINERTIAYUnits:kgfcms^2负载绕着平行于工具坐标系Y方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量PAYLOADINERTIAZUnits:kgfcms^2负载绕着平行于工具坐标系Z方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量2）自动估算1）在图1显示的画面中，按Next----IDENT，出现图5界面MOTION/PAYLOADIDGroup1图5中各项的说明ScheduleNo[1]:[**************]项目描述PAYLOADESTIMATION这项能自动估计有效负载MASSISKNOWN这项让你

5、设置是否知道重量，范围为0～999.99KgCALIBRATIONMODE允许校验机器人CALIBRATIONSTATUS指示机器人是否做过校验1PAYLOADESTIMATIONPreviousEstimatedvalue(Maximum)Payload[Kg]:0.00(165.00)AxisMoment[Nm]J4:0.00E+00(9.02E+02)J5:0.00E+00(9.02E+02)J6:0.00E+00(4.41E+02)AxisInertia[Kgfcm^2]J4:0.00E+00(8.82E+05)J5:0.00E+00(8.82E+05)J6:0

6、.00E+00(4.41E+05)2MASSISKNOWN[NO]165.000[Kg]3CALIBRATIONMODE[OFF]4CALIBRATIONSTATUS****图52）按Next----F4DETAIL----F3DEFAULT，3）按F2POS.2----F3DEFAULT，出现图6界面出现图7界面MOTION/IDPOS1MOTION/IDPOS2Group1Group11POSITIONforESTIMATIONPOSITION11POSITIONforESTIMATIONPOSITION2J1<**********>J1<**********>J2

7、<**********>J2<**********>J3<**********>J3<**********>J4<**********>J4<**********>2J5<-90.000>2J5<90.000>3J6<-90.000>3J6<90.000>J7<**********>J7<**********>J8<**********>J8<**********>J9<**********>J9<**********>4SPEEDLow<1%>High<100%>4SPEEDLow<1%>High<100%>5ACCELLow<100%