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《基于msp430f5529的MPU6050测角度》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示GY-521，MPU6050所测量的角度。在IAR亲测成功。注意：我只给出了C文件，h文件自己去建立就好了。////*******主函数******///#include#include"stdio.h"#include"math.h"#include"6050.h"#include"LCD12864.h"voidDelays(uchari){unsignedintj;while(i--){j=2000;while(j--);}}voidmain(void){WDTCT
2、L=WDTPW+WDTHOLD;//关闭看门狗charsum1[10],sum2[10],sum3[10];//串口发送缓存floata_x,a_y,a_z;int_port();//管脚初始化lcdinit();InitMPU6050();//初始化模块display(1,1,"角度X:");display(2,1,"角度Y:");display(3,1,"角度Z:");while(1){//Delays(2);a_x=mpu6050_Angle(2);a_y=mpu6050_Angle(1);a_z=mpu6050_Angle(0);sprintf(sum1,"%
3、.2f",a_x);//将测量倾角值转换为字符串sprintf(sum2,"%.2f",a_y);sprintf(sum3,"%.2f",a_z);display(1,4,sum1);display(2,4,sum2);display(3,4,sum3);}}////************6050IIC******/////******************************************************************************文件名：Mpu-6050.c**编写者：黄建军**描述：三轴加速度，三轴陀螺仪传感器Mpu
4、-6050的驱动程序，此处用于149系列。**注意-此处MCLK：8Mhz**版本：2013-6V1.0*****************************************************************************/#include"msp430f5529.h"//#include"mytype.h"#include"6050.h"staticvoidI2C_Start();staticvoidI2C_Stop();staticvoidI2C_SendACK(ucharack);staticucharI2C_RecvACK(
5、);staticvoidI2C_SendByte(uchardat);staticucharI2C_RecvACK();shortaccData[3]={0};//**************************************//I2C起始信号//**************************************voidI2C_Start(){MPU_SCL_OUT();//SCL设置为输出MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出MPU_SDA_H();//拉高数据线MPU_SCL_H();//拉高时钟线DELAY_US(5);//延时
6、MPU_SDA_L();//产生下降沿DELAY_US(5);//延时MPU_SCL_L();//拉低时钟线}//**************************************//I2C停止信号//**************************************voidI2C_Stop(){MPU_SCL_OUT();//SCL设置为输出MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出MPU_SDA_L();//拉低数据线MPU_SCL_H();//拉高时钟线DELAY_US(5);//延时MPU_SDA_H();//产生上升沿DELAY_U
7、S(5);//延时}//**************************************//I2C发送应答信号//入口参数:ack(0:ACK1:NAK)//**************************************voidI2C_SendACK(ucharack){MPU_SCL_OUT();//SCL设置为输出MPU_SDA_OUT();//SDA设置为输出if(ack)MPU_SDA_H();elseMPU_SDA_L();//SDA=ack;//写应答信号MPU_SCL_H();//拉高时钟线DELAY_US(5
