机器人作业习题2

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1、习题2一。下图所示代表一个广义的串联运动链：这里，每个运动关节连接两个相邻的连杆。假定相邻连杆i-1和i之间相对位移用4×4的变换矩阵表示，它是相对于基坐标系{A}计算得来的。现在，如果每个连杆顺序位移，从自由端（手部）开始，所以从手部到基座的总的变换矩阵是可是，如果位移变换从反方向开始，例如，从基座所在的坐标系开始，关节顺序1234，使各个连杆上的点到达与顺序变换时同样的位置和姿态，这时，变换矩阵和不再代表各连杆的实际位移。根据各个关节的初始位移，确定：1、当关节1位移后关节2位移的坐标变换矩阵2、当关节12顺序位移后关节3的位移变换矩阵3、同理求4、利用上面的结果，

2、证明手部的变换矩阵仍是二．考虑如下的RRP型操作臂：1.画出操作臂及其各个局部坐标系的简图，底座定义为{0}，手腕部定义为{3}。并且在图中画出和。假定在图中，滑动杆初始状态与地面平行时的参数是。2.填写下表的各个连杆的D-H参数1233求出。三．考虑下面的2RP2R型操作臂1.画出操作臂的运动简图和各个连杆的局部坐标系{0}到{5}和非零的D-H参数和关节变量。初始状态各个关节的值为零。2.写下各个连杆对应的D-H参数填表：12345