EtherCAT技术

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1、科技自动化EtherCATEtherCAT05.08.20151科技自动化基于PC的控制IPCAutomationI/O运动控制EtherCAT05.08.20152EtherCAT目录1.EtherCAT技术2.EtherCAT安全3.XFC

2、极端快速控制技术4.科技自动化5.EtherCAT组件EtherCAT05.08.20153EtherCAT技术EtherCAT

3、实时以太网的现场总线EtherCAT05.08.20154EtherCAT技术EtherCAT

4、EthernetforControlAutomationTechnology德国倍福研发的实时以太网技术超高速通

5、讯直达端子模块卓越的性能灵活的拓扑结构30μs处理1000个分布式I/O几乎无限的系统规模优化的垂直集成简单的线型或树型拓扑结构可以代替以太网的星型结构所有类型的以太网设备可以通过一个交换机或交换机端口集成到EtherCAT系统中。无需专用的主站或接口卡：价格低廉的标准以太网卡足以满足主站的硬件要求。EtherCAT05.08.20155EtherCAT技术亮点第一个直接处理以太网协议的从站接口，可以处理2bit－64byte的数据。直达端子模块的以太网－完全连续传输第一个真正适用于现场总线层的的以太网解决方案EtherCAT05.08.20156EtherC

6、AT技术性能吞吐量：10kbyte/ms，分布至1500个设备对应与20KHz的采样率，每50µs处理200个的模拟量I/O（16位）100µs处理100个伺服轴12µs处理256个数字量I/O30µs处理1000个数字量I/OEtherCAT05.08.20157EtherCAT技术拓扑线型、树型或星型拓扑结构均可实现每个EtherCAT网段可以容纳多达65,535个设备网络规模：几乎无限（>500km）可以带或不带交换机运行高性价比接线：标准以太网屏蔽线缆（CAT5）物理层：双绞线：以太网100BASE-TX,两设备间最大间距100mE-bus（LVD

7、S），两设备间最大间距10m可选：光纤电缆，设备间距50m到2000m可实现网段间的热连接/热断开EtherCAT05.08.20158EtherCAT技术可自由选择拓扑结构EtherCAT05.08.20159EtherCAT技术地址空间整个EtherCAT网络的过程映像：4Gbyte从站设备的过程映像：2bit到64kbyte地址分配：自由组态设备地址选择：通过软件自动分配EtherCAT05.08.201510EtherCAT技术协议优化的协议直接嵌入以太网帧完全在硬件中实施路由和网络接口：UDP报文协议在传输的同时被从站处理精确的同步由分布式时钟实现

8、时间戳数据类型用于在分辨率要求在纳秒级的应用超采样数据类型用于要求高分辨率的测量应用EtherCAT05.08.201511EtherCAT技术协议结构EtherCAT05.08.201512EtherCAT技术EtherCATAutomationProtocol（EAP）EtherCAT针对于工厂网络/过程控制等级EtherCAT框架的开头决定了EtherCAT协议类型通过Ethernet传输,UDP或TCP传输介质快速以太网或千兆以太网通过网线或光纤线连接无线连接EtherCAT05.08.201513EtherCAT技术EtherCATAutomationPro

9、tocol（EAP）主站端口1端口2交换机EtherCATAutomationProtocolEtherCAT设备协议EtherCATAutomationProtocolEtherCAT路由信息对象字典1EtherCAT设备协议IP=S1.T1.U1.V1Type0x9000IP=S3.T3.U3.V2AoENetID=K.L.M.N.2.1ADS=K.L.M.N.3.1可选:MailboxGateway1对象字典2对象字典32Type0x1000Type0x1100以太网端口以太网端口ADS=K.L.M.N.1.1EtherCAT05.08.201514EtherCAT技术Eth

10、erCATAutomationProtocol（EAP）1

11、DestSrcEtherTypeEtherCATFrameCRCEtherType0x88A4h2

12、DestSrcEtherTypeIPUDPEtherCATFrameCRCEtherTypeUDPPort0x8000x88A43

13、DestSrcEtherTypeIPTCPEtherCATFrameCRCEtherTypeTCPPort0x8000x88A411Bit1Bit4Bit≤1488ByteLeng