力士乐驱动器使用说明

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1、力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，n双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Nextn按如图所示选择，点Next。n点击Nextn点击Nextn选择接受，后点击Nextn输入名称，点击Nextn选择安装目录，然后点击Nextn点Installn安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。n完成窗口如下：n完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。1.软件操作n打开软件l双

2、击桌面快捷方式，如下图所示。l通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。n软件使用l工程的使用如下图点击Createanemptyproject为建立一个新工程。点击Openproject打开一个现有工程。点击Scanfordevices扫描串口总线上的设备点击Restoreproject把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。l与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标

3、连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击ScanforDevice后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库l示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。其中Memorydepth，采集的点数Timeperiod:每10ms采集一个点Recordingtime:前面两项相乘得出的总采样时间。触发方式配置：点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：Manualtrigger为手动触发。PreTrigger为记录触

4、发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。自动触发：点击Select选择触发源选择后如下图所示==当实际值Actualvalue=TriggerValue时触发Bothedges当Actualvalue>TriggerValue或Actualvalue

5、s:2从站地址。nBaudrate:波特率由主站决定nCycletime:2000us通讯周期nWatchdogtime:12ms通讯看门狗时间nLengthofparameterchannel0byte参数通道长度nLengthofcyclicreal-timechannel20byte实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写20个字节)nLengthofcycliccommandchannel10byte命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字节)1．轴设定nScalingtype:选择linear直线轴。nPositiondataformat:absolute绝对位置n

6、Maxinumtravelrangel:360mm最大行程nFeedconstantk:16mm/rev导程nInputrevolutionsofloadgearn1:1输入比例nOutputrevolutionsofloadgearn2:1输出比例1．设定原点nClearpositionstatus:清除当前位置nSetabsolutemeasuring:设定位置2．主轴监视nVelocitycommandvalue60RPM。监视当前设定频率nTargetPosition:270deg监视当前电机所处正弦的相位nMasteraxisformatconverter:P-0-0

7、758:Virtualmasteraxis,actualpositionvalue。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。1．MLD配置nPLChaspermanentcontroloverthedrive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。nMotionerrorsatFBdonottriggerany(axis)errors：在FB内发生的motion错误不触发轴错误nAxisdatastructuresupported支持程序内调用轴数据1．电阻设置nNom,brakingresista