资源描述：
《燕山大学：大学生创新性实验计划》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、燕山大学大学生创新性实验计划结题答辩课题名称：一种新型3-5R并联微动机器人所在学院：机械工程学院学生姓名：孙龙庆戚炜霍杰指导教师：李仕华马筱聪项目研究创新点与特色项目研究内容项目研究结果一种新型3-5R并联微动机器人项目研究创新点与特色1、采用燕山大学提出的一种3-RRRRR机构2、采用柔性运动副3、采用压电陶瓷驱动4、通过实体造型与分析软件来进行机器人本体的设计和静刚度分析5、主控模块以单片机和数模转换芯片为核心项目研究内容3-5R并联机构的运动学研究微动机器人柔性本体的设计微动机器人本体静刚度分析机器人本
2、体加工机器人驱动系统3-5R并联机构的运动学研究自由度的计算F=6×13-5×15=3线框模型位置反解3-5R并联机构的运动学研究坐标变换的m文件symsf1f2f3f4f5ar01ar12ar23ar34ar45ar56s1s2s3s4s5a01a12a23a34a45a56Rpxpypz;T01=[cos(f1),-sin(f1),0,0;sin(f1),cos(f1),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];T12=[cos(f2),-sin(f2),0,a12;sin(f2),cos(f2),0,0;
3、0,0,1,0;0,0,0,1];T23=[cos(f3),-sin(f3),0,a23;sin(f3),cos(f3),0,0;0,0,1,s3;0,0,0,1];T34=[cos(f4),-sin(f4),0,0;sin(f4)*cos(ar34),cos(f4)*cos(ar34),cos(ar34),0;sin(f4)*sin(ar34),cos(f4)*sin(ar34),cos(ar34),0;0,0,0,1];T45=[cos(f5),-sin(f5),0,a45;sin(f5),cos(f5),
4、0,0;0,0,1,s5;0,0,0,1];T56=[1,0,0,a56;0,cos(ar56),-sin(ar56),0;0,sin(ar56),cos(ar56),0;0,0,0,1];To0=[1,0,0,-sqrt(3)/3*R;0,0,-1,0;0,1,0,0;0,0,0,1];To6=[1,0,0,px;0,1,0,py;0,0,1,pz;0,0,0,1];3-5R并联机构的运动学研究位置反解矩阵方程：inv(T01)*inv(To0)*To6=T12*T23*T34*T45*T56;3-5R并联机
5、构的运动学研究1，2，3，4，5坐标系如图；0坐标系为固定坐标系，初始时与1坐标系重合；s坐标系为固定坐标系，是0坐标系绕x旋转-45度得到；6坐标系为动平台坐标系，初始时，x6与x0反向，z6由z0绕x0旋转225度得到。3-5R并联机构的运动学研究symsf1f2f3f4f5a1a2d3ar3a4arxo5yo5zo5x0T01=[cos(f1),-sin(f1),0,0;sin(f1),cos(f1),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]T12=[1,0,0,a1;0,1,0,0;0,0,1,0;0,
6、0,0,1]*[cos(f2),-sin(f2),0,0;sin(f2),cos(f2),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]T23=[1,0,0,a2;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos(f3),-sin(f3),0,0;sin(f3),cos(f3),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d3;0,0,0,1]T34=[1,0,0,0;0,cos(ar3),-sin(ar3),0;0,sin(ar3),cos(ar3),0;0,0
7、,0,1]*[cos(f4),-sin(f4),0,0;sin(f4),cos(f4),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]T45=[1,0,0,a4;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos(f5),-sin(f5),0,0;sin(f5),cos(f5),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]T56=[cos(pi+ar3),0,sin(pi+ar3),0;0,1,0,0;-sin(pi+ar3),0,cos(pi+ar3),0;0,0,0,1]*[1,0,0,0;0,cos(r),
8、-sin(r),0;0,sin(r),cos(r),0;0,0,0,1]*[1,0,0,xo5;0,1,0,yo5;0,0,1,zo5;0,0,0,1]Ts0=[1,0,0,0;0,cos(r),-sin(r),0;0,sin(r),cos(r),0;0,0,0,1]Ts6=[-1,0,0,x0-a;0,1,0,a;0,0,-1,-a;0,0,0,1]T1=simplify（simpl
