机械手工件搬运 一`实验目的

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1、机械手工件搬运一、实验目的：1.了解机械手工件搬运工作原理和基本控制规律。2.掌握PCC控制系统的四种基本的类型：单机控制系统、集中控制系统、分布式控制系统和远程I/O控制系统。3.了解PCC控制系统设计的基本原则。4.掌握PCC控制系统设计的基本内容。5.熟悉PCC控制系统设计的基本步骤。6.学会简单PCC控制系统程序的设计。二、实验内容：机械手臂搬运工件的控制流程和完成功能：1将工件放在D点(LSO动作)。2机械手臂先下降(B缸动作)抓取(C缸动作)工件后上升(B缸复归)3将工件搬运(A缸动)到E点上方，机械手臂再次下降(B缸动作)后放开(C缸复归)工

2、件4机械手臂上升(B缸复归)回到原点(A缸复归)。A，B，C缸均为单动缸，使用电磁控制的方式。C缸在抓取咸放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作当E点有工件且B缸已上升至LS4时，输送带马达驱动以运走工件经2秒后输送带马达自动停止工件若未完全运走(计时未到)时，则应等待输送带马达停止后，将工件下移开关说明：LS0->D工件检测限制开关LS1->A缸前行限制开关(左极限)LS2->A缸退回限制开关(右极限)LS3->B缸下降限制开关(下极限)LS4->B缸上升限制开关(上极限)LS5->E工件检测限制开关功能分析：•原点复归：选定以A缸退回至右极限位

3、置、B缸上移至上极限位置及C缸松开为机械手臂之原点•输送带控制流程：输送带流程:在检测到E点有工件且B缸在上极限位置时即应驱动输送带转动原点复归:选定以A缸退回至右极限位置(LS2ON)、B缸上移至上极限位置(LS40N)及C缸松开为机械手臂之原点。因此一执行之后即应做原点复归的侦测(因为A、B、C缸均为单动缸所以会自动退回原位)。工作搬运流程传输带传输过程流程图流程图转化为梯形图三、实验步骤：1.深入、详细了解和分析机械手工件搬运的基本控制规律和要求，建立机械手工件搬运控制的基本模型，理解其基本逻辑控制规律。2.根据机械手工件搬运的控制要求，确定整个系统

4、的输入、输出设备的数量，从而确定PCC的I/O点数，包括开关量I/O点数、模拟量I/O点数，以及特殊功能模块等。3.确定选用的PCC机型。4.绘制系统控制流程图。5.选定程序语言，编写控制程序。6.调试、修改程序，直至满足要求。7.进行联机调试。四、实验要求：1、认识、掌握PCC的基本结构、原理和工作过程。2、掌握可编程控制中几种编程语言的用法，并能够进行相应的程序编写。3、能够综合运用PCC的编程语言实现较复杂程序的编写、调试。五、实验报告：1.写出I/O分配表、程序梯形图。2.仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。六、实验参

5、考书：(1)可编程计算机控制器技术.电子工业出版社，2005.10(2)可编程计算机控制器高级技术.西北工业大学出版社，2002.8(3)可编程计算机控制器原理与应用.西北工业大学出版社，2002.7(4)新一代可编程计算机控制器技术.西北工业大学出版社，2000.4(5)最新可编程控制器教程.西北工业大学出版社，2000.9