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1、大连民族学院机械专业综合课程设计说明书产品搬运作业工业机器人学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其制动化学生姓名：王超学号：2013022221指导教师：冯长建完成日期：2017年1月5日大连民族学院目录1设计内容11.1搬运作业工业机器人11.2机器人I/O通信设置11,3搬运类工具坐标系、有效载荷设置11.4常用运动指令使用11.5常用信号设置指令运用11.6偏移函数Offs运用12工作站描述12.1玻璃输送链12.2吸盘工具13知识储备23.1I/O板卡设置23.2常用运动指令23.3常用I/O控制指令43.4常用逻辑控制
2、指令43.5注释行“！53.6Offs偏移功能63.7CRobT功能63.8常用写屏指令63.9功能程序FUNG64任务实施84.1工作站解包84.2创建备份并执行I启动114.3配置I/O单元114.4配置I/O信号114.5配置系统输入/输出124.7创建工件坐标系数据134.8创建载荷数据134.9程序注解141设计内容1.1搬运作业工业机器人1.2机器人I/O通信设置1,3搬运类工具坐标系、有效载荷设置1.4常用运动指令使用1.5常用信号设置指令运用1.6偏移函数Offs运用2工作站描述工业机器人在搬运领域中有着广泛的应用，可以
3、代替人力完成大量重复性工作，小到电子零部件，大到汽车车身，均可使用机器人进行搬运处理，降低劳动强度，特别适合一些物料数量多或者重量大或者体积大的搬运场合。人本工作站以玻璃搬运为例，利用ABB公司的IRB6700机器人将玻璃从生产线土搬运至立式清洗机上，以便完成后续的玻璃清洗工作，如图2-1所示。–18–图2.1玻璃搬运工作站布局2.1玻璃输送链此输送链对接玻璃生产线前端生产设备，将玻璃传送至输送链末端，并且在末端设置有传感器，检测玻璃是否到位，到位后将信号传送至机器人系统，则机器人进行下一步玻璃拾取处理，如图2-2所示。–18–图2.2
4、玻璃搬运工作站布局2.2吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具，利用真空发生器产生真空，对玻璃进行拾取处理。机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭，从而实现玻璃的拾取与释放，如图2-3所示。–18–图2.3吸盘工具–18–3知识储备3.1I/O板卡设置ABB标准1/0板卡下挂在DeviceNet总线上面，常用型号有DSQC651(8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出）,DSQC652(16个数字输入，16个数字输出），如图3.1.、图3.2所示。图3.1DSQC65–18–图3.2DSQC652系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控
5、制信号关联起来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如，电动机上电、程序启动等）。系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用（例如，系统运行模式、程序执行错误等）。3.2常用运动指令Movel：线性运动指令将机器人TCP沿直线运动主给定目标点，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。–18–例如：MoveLp20,v!OOO,z50,toolI�WObj:=wo均I;如图3.3所示，机器人TCP从当前位置plO处运动至p20处，运动轨迹为直线。图3.3MoveJ：关节运动指令将
6、机器人TCP快速移动至给定目标点，运行轨Ji!：不一定是直线。例如：MoveJp20,vI000,z50,toolIWObj:=wobj1;如图3.4所示，机器人TCP从当前位置plO处运动至p20处，运动轨迹不一定为直线。图3.4MoveC：因弧运动指令①将机器人TCP沿圆弧运动至给定口标点。例如：MoveCp20,p30,vI000,z50,toolIWObj:=wobjl;如图3.5所示，机器人当前位置plO作为圆弧的起点，p20是圆弧上的一点，p30作为圆弧的终点。–18–图3.5MoveAbsj：绝对运动指令将机器人各关节
7、轴运动至给定位置。例如：PERSjointargetjposI0:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];关节目标点数据中各关节轴为零度。MoveAbsjjposlO,vlOOO,z50,tool!WObj:=wobjl;则机器人运行至各关节轴零度位置。3.3常用I/O控制指令Set：将数字输出信号置为1例如：SetDoi·将数字输出信号Doi置为l。Reset（！）：将数字输出信号置为0例如：ResetDoi;将数字输出信号Doi贵为0。WaitDI：等待一个输入
8、信号状态为设定值例如：WaitDIOilJ·等待数字输入信号Oil为l，之后才执行下面的指令。3.4常用逻辑控制指令IF：满足不同条件，执行对应程序例如：–18–IFregI>5THENSetdol,END
