摇臂式电镀取料机械手的结构设计

《摇臂式电镀取料机械手的结构设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据2014年11月电镀与环保第34卷第6期(总第200期)·43··设备·摇臂式电镀取料机械手的结构设计StructureDesignofSwingArmTypeElectroplatingManipulator陈刚(湖南汽车工程职业学院，湖南株洲412000)CHENGang(HunanAutomotiveEngineeringCollege，Zhuzhou412000，China)摘要：根据环形电镀线的特点，介绍了摇臂式电镀取料机械手的基本运动和基本结构，并详细说明了其直线运动、旋转运动和抓手的设计，为摇臂式电镀取料机械手的设计提供借鉴。关键词：电镀；机械手；结构设计Abstract

2、：Thebasicmotionandbasicstructureofswingarmtypeelectroplatingmanipulatorareintroducedaccordingtothefeaturesofcircularelectroplatingline，andthedesignsforitslinearmotion，rotarymotionandtongsarealsodetailed，providingareferenceforthedesignofswingarmtypeelectroplatingmanipulators．Keywords：electroplating；m

3、anipulator；designofstructure中图分类号：TQ150．5文献标志码：A文章编号：1000—4742(2014)06—0043—021摇臂式电镀取料机械手的应用随着科技的发展，电镀生产线的自动化程度越来越高，机械手也逐步应用于电镀生产中。摇臂式电镀取料机械手就是其中的一种，其在电镀件的夹持和挪位方面具有很大的方便性。如图1所示的环形电镀生产线，在其过渡区就可以采用摇臂式电镀取料机械手。生产线B侧口下料区甲机械手工艺槽上料区图1环形电镀生产线示意图2摇臂式电镀取料机械手的运动与结构典型的摇臂式电镀取料机械手的运动形式，包括水平直线运动、垂直直线运动和旋转运动。摇臂式电镀取

4、料机械手的典型结构形式，如图2所示。l旋转底座；2立柱；3垂直导杆；4水平支座；5水平移动气缸；6水平导杆；7抓手；8垂直移动气缸图2摇臂式电镀取料机械手的典型结构形式3摇臂式电镀取料机械手的结构设计3．1直线运动的设计大部分机械手采用气动结构来实现往复直线运动。最著名的气动元件供应商有FESTO(德国)、SMC(日本)、KOGANEI(日本)等。与其他自动机械一样，在设计时都是直接选用上述公司的标准气动元件。在机械手的设计过程中，为满足机械手高速运动的要求，需要尽可能地减轻负载，所采用的气缸必须具有尽可能小的质量。一般都选择质量较轻的气缸，在夹钳部位一般选用体积较小、安装灵活方便的多面安装气

5、缸来驱动。(1)垂直直线运动如图2所示，垂直移动气缸固定在旋转底座上，万方数据·44·Nov．2014Electroplating&PollutionControlV01．34No．6通过压缩空气驱动气缸的活塞进行垂直伸缩，进而推动水平支座的上下移动。其中导杆起到导向作用，以保证运动的精度。(2)水平直线运动如图2所示，水平移动气缸固定在水平支座上，通过压缩空气驱动气缸的活塞进行水平伸缩，进而推动抓手的水平移动。其中导杆起到导向作用，以保证运动的精度。3．2旋转运动的设计如图1所示，当电镀件由生产线A侧转移至B侧时，机械手需要旋转180。。对于这种旋转角度较大的场合，采用步进电机或者伺服电机进

6、行驱动，旋转的角度通过驱动器实现。3．3抓手的设计根据电镀产品的结构形式，可以采用夹钳式抓手和钩托式抓手来实现抓取放松电镀件。(1)夹钳式抓手夹钳式抓手是工业机器人最常用的一种手部形式。夹钳式手部结构，如图3所示。手部松开和夹紧工件就是通过手指的张开和闭合来实现的。通过驱动原件和传动机构实现夹紧和松开动作。1传动机构；2驱动原件；3支架；4物件；5手指图3夹钳式手部结构(2)钩托式抓手在电镀过程中，有部分电镀件采用吊篮进行电镀。这时采用钩托式抓手就是一种很好的抓取方法。它的主要特征是不靠夹紧力来夹持工件，而是利用手指来托持工件。应用钩托方式可降低驱动力的要求，简化手部结构，甚至可以省略手部驱动

7、装置。它适用于在水平面内和垂直面内做低速移动的搬运工作，尤其对大型笨重的工件或结构粗大而质量较轻且易变形的工件更为有利。钩托式手部可分为无驱动装置型和有驱动装置型，如图4所示。r一]共7』矽≥万777』乃，7身7(a)无驱动装置型(b)有驱动装置型1齿条；2齿轮；3手指；4销子；5驱动气缸；6、7杠杆手指图4钩托式手部结构图4(a)所示的是一种无驱动装置的钩托式手部。手部在臂的带动下向下移动，当手