mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备

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1、missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备参数默认单位参数范围说明ACRO_LOCKING00:禁用1:启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10500特技模式下满舵的最大横滚角速度ADSB_BEHAVIOR0ADSB_ENABLE0这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量.这个误差裕量仅在气压计失灵时使用.如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以应用AMSL_LIMITAFS_AMSL_ERR_GPS-1米限制,但这个

2、裕量将从AMSL_LIMIT减去,以确保即使GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破.OBC用户应当将这个值设置得与D2安全盒一致.数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行终止.这个值设置了AMSL(abovemeansealevel，高于平均海平面的海拔)高度限制.AFS_AMSL_LIMIT0米如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终止.注意这个值以米计,而气压高度限制通常以英尺来计.0值将会禁用气压高度限制.AFS_DUAL_LOSS1AFS_ENABLE0这个选项启用高级失效保护系统.若设为0(禁用)所有高级失效保护功能无效AFS_GEOFENC

3、E1这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文whenterminationisnotactivated,指的是强行中断飞行进程]，以10Hz为周期翻转的数字IO口.注意AFS_HB_PIN-1如果指定了一个FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信号引脚会始终以10Hz翻转,以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止.AFS_MAN_PIN-1这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务.AFS_MAX_COM_LOSS0设为零来允许任意数目的通讯失联事件.如果GPS丢失事

4、件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再度回到AFS_MAX_GPS_LOSS0任务.设为零来允许任意数目的GPS丢失事件.这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强.0值将禁用高度限AFS_QNH_PRESSURE0毫米汞柱制.AFS_RC1AFS_RC_FAIL_TIME0AFS_RC_MAN_ONLY1此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作.通常这是由外部的失效保护板执行的,但在这你可以软件设置APM来做这件事.若设为0(默认)则没有额AFS_TERM_ACTION0外操作.若设为“魔数”42则飞机会在所有舵面执行最大打舵以及0油门，来故意

5、让自己坠机.AFS_TERM_PIN-1这是在飞行终止后输出高电平的一个数字IO口AFS_TERMINATE0可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号AFS_WP_COMMS0通讯失联时导航所用的航点编号AFS_WP_GPS_LOSS0AHRS_COMP_BETA0.10.0010.5这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数.时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_EKF_TYPE2这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度.固定翼飞机请勿设置为0，否AHRS

6、_GPS_GAIN10.01.0则将导致失控.固定翼飞机请使用默认参数1.0.基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目.默认值为6,差不多是GPSAHRS_GPS_MINSATS6010速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.这个参数选择是盲预测还是GPS导航.若设置为0则GPS不参与导航,只进行AHRS_GPS_USE10:禁用1:启用盲预测.正常飞行总应设置为非零值0:无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Ro

7、ll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Yaw22514:Roll180Yaw27015:Roll180Yaw31516:Roll9017:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw135相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关.这个参数将IMU和罗盘的读数20:Roll270AHRS_ORIENTATION0进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度.这个21:Roll270Yaw45参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.22:Rol