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1、它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法
2、所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。$k)K&I%B4R"I'j在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。"d#w+z*M6h @$x7K2L对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--39M;I%q:m,
3、W1e$A对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--14z0j+y/"A*e1S7L+X*c对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3)Z$~%e*O1g7C0m*v,x*c对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--52L&C3T&C!`3W/V9j6M#
4、参数整定找最佳，从小到大顺序查4K+M#A-H;H先是比例后积分，最后再把微分加! j#J0o4n'v曲线振荡很频繁，比例度盘要放大8z/`/m*a&X曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 M5~;n7`,s"N7T:R:h曲线偏离回复慢，积分时间往下降9d+B+m+
5、G:h1J4I!h曲线波动周期长，积分时间再加长4L/F0w7^)A6c曲线振荡频率快，先把微分降下来(p;Z!F9i-d;`"g4_动差大来波动慢。微分时间应加长,p!`.H(V6T理想曲线两个波，前高后低4比1,i.E+m7{7y/y3R!?"f$h*t%d+一看二调多分析，调节质量不会低1．负反馈)Q+?;H"t9S+c&k,q%x/]#S6G L7自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信
6、号越大。其余系统同此方法。:z5n;f6G!M!o"x8)e*q8N/s,_4@(V*{82．PID调试一般原则1{&d.N2X"H+K%X#E9K5a.在输出不振荡时，增大比例增益P。0S5r)f9j:N%w*Y&H:q3u y0A;b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。7
7、1k'I!_)h-L3~,N+a$X0N+X7_ c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。0?9L:
8、7}(@4m!o-B y `6y.V0g#j3K+v6S0E"B.e/q 3．一般步骤)i!p/M5I9f2B4}"R"i0b&M%m:G5O%A5 a.确定比例增
9、益P,M9x;s$v%i1S0b ?:Q0h1T4Q5f(N;[.`)[ 确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。6w7s1R.w#^' b.确定积分时间常数Ti9M3[2T*T5w)W(_6R6Z6u#f*R 比例增益P确定后，设
10、定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。2Q5~.s2q$j)@"@)C9:f2q+t:H#q0n2J c.确定积分时间常数Td+r3a-I+G(W7y+P,U6^,Y#S+P.m6h9a:
11、 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。$v3n(Q R$R&M/k/W$~8@'i*B,h2@(A3
12、 d.系统空载、带载联
13、调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。)W)E-&[ H3
