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时间:2019-07-04
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1、…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………密……………………封……………………线………………………………………不准在密封线内答题系部:班级:姓名:学号:晋中职院期末考试试题(A卷)2010--2011学年第二学期考试科目:机器人技术本试题适用于:高职机电专业0905-0907班题号一二三四五六总分分数一、填空题:(每小题2分,共40分)得分评卷人1.被誉为“工业机器人之父”是。2.蒋新松院士对机器人的定义是:机器人
2、是。3.按几何结构来分,机器人可以分为直角坐标机器人、、、关节型机器人。4.机器人系统可以分为机械系统、、、。5.机器人的分辨率分为和。6.机器人的各种坐标系都由正交的来决定。7.用于检测机器人可变位置和角度的传感器常用的有、编码器、旋转变压器等。8.机器人的听觉从应用的目的来看,可以分为发声人识别系统和系统。9.气源净化装置包括后冷却器、、储气罐、干燥器和过滤器等。10.液压伺服驱动系统由液压源、、伺服阀、传感器和控制器等组成。11.交流伺服电机的调速方式有改变极对数、改变转差率和改变。12.超声
3、波电动机是利用压电材料的效应,将电能转化为弹性体的超声振动。13.机器人控制系统有集中控制、、分布式控制三种。14.一般机器人都由机身、、、手部几部分组成。15.超声波传感器有两种工作模式,即对置模式和。二、判断题:(每小题1分,共10分)得分评卷人1.设计冗余自由度纯属浪费,没有任何意义。()2.机器人的额定速度就是其最大速度。()3.气压驱动系统具有最低的功率重量比。()4.陀螺仪作为位姿传感器,是利用其高速旋转还能保持一定姿态的性质。()5.比例电磁铁输出推力与输入线圈的电流基本成比例。()6
4、.形状记忆合金是利用逆压电效应的原理。()7.现代机器人控制系统无一例外都采用集中控制。()8.机器人力觉传感器常采用应变片来测量力的变化。()9.槽式光电开关的发射器和接收器可以融为一体。()10.编码器既可以测量位移,也可以测量速度。()三、名词解释:(每小题5分,共15分)得分评卷人1.重复定位精度2.传感器的分辨率共4页第3页…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………密……………………封……………………线…
5、……………………………………不准在密封线内答题系部:班级:姓名:学号:3.机器人自由度四、简答题:(每小题5分,共25分)得分评卷人1.什么是机器人三原则?有什么意义?2.简述机器人手部的特点。3.什么是多传感器信息的融合?它的核心是什么?4.液压伺服系统的工作特点是什么?5.工业机器人控制的特点是什么?五、计算题:(每小题10分,共10分)得分评卷人1.下图是三角法测距的图,已知α=30°,β=45°,l1=2m,l2=3m。求d=?共4页第3页……………………………………………………………………
6、……………………………………………………………………………………………………密……………………封……………………线………………………………………不准在密封线内答题系部:班级:姓名:学号:共4页第3页…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………密……………………封……………………线………………………………………不准在密封线内答题系部:班级:姓名:学号:共4页第3页
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