机器人技术模拟试卷3

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1、试卷编号东北大学网络教育学院级专业类型机器人技术试卷（开卷）（A/B卷）（共页）2010年2月学习中心姓名学号总分题号一二三四五六七八九十得分一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）1．当代机器人主要源于以下两个分支：1)．计算机与数控机床2)．遥操作机与计算机3)．遥操作机与数控机床4)．计算机与人工智能2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的1)．关节角2)．杆件长度3)．横距4)．扭转角3．动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。1)．运动与控制2)．传感器与控

2、制3)．结构与运动4)．传感系统与运动4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。1)．平面圆弧2)．直线3)．平面曲线4)．空间曲线5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为1)．物性型2)．结构型机器人技术4试卷编号3)．一次仪表4)．二次仪表6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。1)．精度2)．重复性3)．分辨率4)．灵敏度7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射

3、的信号，才可以解算出接收器的位置。1)．22)．33)．44)．68．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：1)．电压环2)．电流环3)．功率环4)．速度环5)．位置环6)．加速度环9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？1)．S轴2)．L轴3)．U轴4)．R轴5)．B轴6)．T轴10．CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——framepersecond)。1)．202)．253)．304)．50二、判断题（回答Y/

4、N；共30分，每题2分）1．工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。2．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。3．正交变换矩阵R为正交矩阵。4．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。5．关节i的效应表现在i关节的末端。6．并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。7．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。8．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。机器人技术4试卷编号9．借助

5、于电磁波和声波可以构成接触型传感器。10．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。11．计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。12．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。13．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。14．图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。15．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小

6、。三、简答题（共30分，每题6分）1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。2．什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？3．PWM调速特点有哪些？4．变位机对于焊接机器人的作用是什么？5．足球机器人六步推理模型的内容是什么四、分析与计算题（共20分，每题10分）1．用齐次矩阵表示如下顺序的运动：（1）绕Z轴转动90度；（2）绕X轴转动-90度；（3）移动（3，7，9）。2．试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较。参考答案：一、选择题1—3)；2—1)；3—1)；4—2)；5—2)；6—3)；7—3)；8—2

7、)+4)+5)；9—4)+5)+6)；10—2)二、判断题1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—Y；6—N；7—N；8—N；9—N；10—N；11—Y；12—N；13—Y；14—Y；15—N三、简答题1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需

8、的。2．什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？机器人技术4试卷编号位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。3．PWM调速特