三菱机器人原点设定

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1、如何做原点设定1．打开电源从控制器面板上打开电源（POWER）在控制器面板PRO/ALM上的LED会显示“1”是当教导盒在“enable”时，会显示“1”2．设定教导盒（如图3.17）打开“ENABLE/DISABLE”开关教导盒会显示MENU3．选择原点设定（如图3.18）1）按[5]键，(在屏幕menu上选择maint)2）按[5]键，(在屏幕maint上选择origin)-Page6of6-4．选择机械挡块方法（如图3.19）1）按[1]键，(在屏幕上选择machine做原点设定)2）按[INP/EXE]键5．伺服

2、开关（如图3.20）1）按[1]键2）按[INP/EXE]键，（伺服开关后，屏幕会显示出刹车放松和原点设定）6．第一轴原点设定（W）（如图3.21）-Page6of6-1）请在BREAK部分输入（10000000）2）按[STEP/MOVE]+[INP/EXE]后，会有5秒的咇咇声，之后刹车解除3）慢慢将第一轴往“—”方向移动到极限（总共会有15秒的时间做这移动的动作）（如图3.22）7．第二轴原点设定（S）1）请在BREAK部分输入（01000000）2）按[STEP/MOVE]+[INP/EXE]后，会有5秒的咇咇声

3、，之后刹车解除3）执行2）后，必须以双手支撑第二轴，以防自重落下4）慢慢将第二轴往“—”方向移动到极限（总共会有15秒的时间做这移动的动作）（如图3.23）8．第三轴原点设定（E）1）请在BREAK部分输入（00100000）2）按[STEP/MOVE]+[INP/EXE]后，会有5秒的咇咇声，之后刹车解除3）执行2）后，必须以双手支撑第三轴，以防自重落下-Page6of6-4）慢慢将第三轴往“—”方向移动到极限（总共会有15秒的时间做这移动的动作）（如图3.23）9．第五轴原点设定（P）1）慢慢将第五轴往“—”方向移动

4、到极限（如图3.24）10．第六轴原点设定（R）1）在HAND前面装上2颗螺丝（如图3.25）2）然后旋转机械面至有标记的地方（如图3.25）3）操作设定完成姿势（如图3.26）-Page6of6-11．原点设定（如图3.27）1）按[RPL]键2）按[INP/EXE]键3）按[1]键4）按[INP/EXE]键如果提示不能设定原点则需先Z相解除，然后再做原点设定Z相解除1．按[4]（-Y/-S）键是选择（Z）和伺服POWER的表示2．按[2]（-B/-P）键和[INP/EXE]键，伺服开关-Page6of6-1．（J3轴

5、Z相解除）1）按[RPL]键和选择[PUSH]键，请在ZRST部分输入（001000）2）按[INP/EXE]键3）“-”是表示Z轴已解除2．（所有轴Z相解除）1）按[RPL]键和选择[PUSH]键（RVE3J/M）5轴型请在ZRST部分输入（110111）（RVE3J/M）6轴型请在ZRST部分输入（111111）2）按[INP/EXE]键3）“-”是表示Z轴已解除3．放松刹车1）放松刹车（J1，J2，J3）2）请在BREAK部分编入（111）3）然后[STOP/MOVE]和[INP/EXE]一起按移动每一个轴，直到“

6、Z”出现，最后“Z”会出现在“ZPHS”-Page6of6-