机器人内窥镜主动避障子系统研究

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1、上海大学硕士学位论文机器人内窥镜主动避障子系统研究姓名：张宝军申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：钱晋武20030201ｃＫｒｍｈｅｉａｙｓｃｒｗｕｒａｏｌｏｃｒｔｃｔｄｓｈｅｓｏｉＩｒ：ｆｐｎｉｍｒｓｓｅｔｏｅｅｔｄｂｎｓｉｏａｃｔｂｉｓａｉｌｎａｌｃｅｎｒｅｔｉｄｏｎｈｎｆｂｄｅｕｏｓｏｒｐｎｔｓｏｅｃｒｃｂｔｏｃｏｏｔｉｂｐｔｉｏｅｔｎｔｎｉｏｇｓｉｎｂＡｏｃｅｆｅｕｏｃｔｎｌｏｏｈｄｏｎｅｏｍｎｔａｒｓｍｒｔｏｃｏｏｂｏｉｄｌｃｏｐｅｌＯｔｅｌｅｈｒｂａｄｓａｅｒｃｔｖｓｅｏｅｉａｉｎｃａｓｎｖｃｔｅｈａｒｎｉｎｏｉｅｃｄｅｖｅｕｎｅｃｔｄｅｌｄｙ．．

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6、ｏｄｕｃｅｄ．Ｂｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆｐｉｇｃｏｌｏｎ’ｓｐｒｅｓｓ—ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｓｏｍｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｄａｔａａｒｅｏｂｔｍｎｅｄ．Ｎｅｘｔ，ｔｈｅｔｈｅｓｉｓｄｉｓｃｕｓｓｅｓｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｔｈａｔｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｓａｎａｓｓｉｓｔａｎｔａｐｐａｒａｔｕｓｏｆｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｅｎｄｏｓｃｏｐｅｔｏｒｅａｌｉｚｅａｕｔｏｍａｔｉｃｏｂｓｔａｃｌｅ・－ａｖｏｉｄａｎｃｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｅｎｄｏｓｃｏｐｅ．Ｉｎｃｈａｐｔｅｒ４，ａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｆｏｒｃｅｓｅｎｓｏｒｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，

7、ｗｈｏｓｅｓｅｎｓｉｎｇｅｌｅｍｅｎｔｓａｒｅｆｏｕｒｐｉｅｃｅｓｏｆｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ—ｅｆｆｅｃｔｒｕｂｂｅｒｓ．Ｔｈｉｓｓｅｎｓｏｒｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｆｏｒｃｅｏｎｉｎｎｅｒｃｏｌｏｎｆｒｏｍｅｎｄｏｓｃｏｐｅｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓ．Ｉｎｃｈａｐｔｅｒ５ａｎｄｃｈａｐｔｅｒ６，ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｗｈｉｃｈｉｓｍａｄｅｕｐＰＣａｎｄｍｉｃｒｏｃｈｉｐｓ．Ｍａｎｙｓａｆｅｇｕａｒｄｓａｒｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｈｅｒｅｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｓ