dsp履带机器人避障系统研究分析

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1、个人收集整理仅供参考学习目录摘要ⅢABSTRACTⅣ第一章引言11.1研究地目地和意义11.2履带机器人避障系统研究地现状及发展趋势11.2.1国内履带外机器人避障系统地研究现状11.3履带机器人研究存在地问题101.4论文各部分内容10第二章基于DSP地履带机器人避障系统硬件原理112.1系统硬件总体设计方案112.2履带机器人DSP控制器选择与介绍122.2.1TMS320F2812芯片介绍132.2.2系统外部扩展存储器132.3传感器地选择与介绍142.3.1声纳传感器142.3.2航向角传感器162.3.3速度传感器162.4电机地选择与

2、功率驱动主回路设计172.5硬件系统抗干扰技术192.6本章小结20第三章履带机器人避障方法设计213.1履带机器人避障控制地总体框图213.2履带式移动机器人地运动学模型213.3履带式移动机器人地环境建模223.4覆盖式路径规划地数学描述243.5覆盖式路径规划地方法设计253.6轨迹控制算法地设计263.7本章小结2744/48个人收集整理仅供参考学习第四章基于DSP地履带机器人避障控制算法地仿真284.1控制算法284.2避障控制算法地MATLAB仿真304.3本章小结33第五章基于DSP地履带机器人避障系统地软件设计345.1DSP开发环

3、境介绍345.2避障控制系统程序345.2.1主程序模块345.2.2避障模块365.2.3PID模块365.2.4A/D转换模块385.3本章小结39第六章结论与展望406.1结论406.2研究展望40致谢41参考文献4244/48个人收集整理仅供参考学习摘要本文设计了基于DSP地履带式机器人避障系统系统.首先对履带机器人地国内外研究和使用现状进行了较为全面和详实地介绍，从而寻求出该课题地研究方向；同时介绍了机器人地各种避障控制算法.b5E2RGbCAP其次，介绍了履带机器人避障系统地总体结构方案设计.为实现整个系统地行走及避障功能要求，对系统控

4、制芯片和车轮驱动电机地类型等进行了选择.确定了以44/48个人收集整理仅供参考学习TMS320F2812DSP为核心控制器，直流电机为主要运动机构地机器人核心部分；同时，设计了机器人地主要硬件构造.p1EanqFDPw本文随后根据控制要求分析了系统所需地硬件结构.搭建了一个基于DSP地机器人控制平台，概括了硬件电路设计中所必须考虑地抗干扰措施.之后阐述了控制系统地软件设计方法.以车轮电机控制采用增量式PID控制算法为重点，介绍了软件控制地总体策略与控制结构，并对仿真结果进行了比较；然后分块介绍各个模块程序与必要地寄存器地设置.DXDiTa9E3d最

5、后，总结了作者地研究成果，并阐述需要进一步深入研究地工作.关键词：履带机器人，避障系统，自主导航，DSP系统，运动学模型.ABSTRACTThisarticledesignedthesystemwhichhasevadedbasedontheDSPmarchingrobotbonds.RTCrpUDGiTFirsthascarriedonmorecomprehensiveandadetailedintroductiontothecaterpillarbandrobot'sdomesticandforeignresearchandtheusepres

6、entsituation,thusseeksthistopictheresearchdirection.Simultaneouslyintroducedrobot'seachkindevadesbondsthecontrolalgorithm.5PCzVD7HxANext,introducedthecaterpillarbandrobotevadesbondssystem'sgrossstructureprojectdesign.Inordertorealizeoverallsystem'swalkandevadebondsthefunctionr

7、equest,actuatedelectricalmachinery'stypetothesystemscontrolchipandthewheelandsoontocarryonthechoice.HaddeterminedtakeTMS320F2812DSPasthecorecontroller,thedirectcurrentmachineforthemainmotionrobothardcore.Atthesametime,hasdesignedrobot'smainhardwarestructure.jLBHrnAILgThisartic

8、lehasanalyzedthehardwarearchitecturewhichaccordingtothecontro