起重机反摇摆控制系统

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1、一、先进的设计理念:起重机载荷摇摆现象：　　当用起重机搬运物料时，起重机的大车，小车及提升机构的运动通常由各自的操作指令独立地控制。当搬运物料到达目标位置时，由于受大车及小车加减速的影响，载荷会出现令人讨厌的摇摆现象。当载荷摇摆时，卸载作业就不能进行。出现这种情况时，只有熟练的操作工才有可能靠控制大小车的运行来消除摇摆。但是，这需要操作工非常熟练的操作技巧和高度的专注。消除载荷的摇摆并且精微地调整载荷到达目标位置需要很长的操作时间，这个时间大约占整个搬运工作所需时间的三分之一左右。另外，起重机快速运行会引起载荷太大的摇摆。过大的载荷摇摆对现场作业人员的人身安全造成威

2、胁。载荷摇摆也增加载荷及周围货物被损害的可能性。载荷摇摆已成为限制起重机提高搬运物料效率的一个主要因素起重机反摇摆控制系统“内置反摇摆”：　　易通起重机及设计有限公司的“内置反摇摆”系统使用施耐德（SchneiderElectric)的可编程控制器，内置于施耐德的Altivar71变频器中。该反摇摆控制系统根据操作指令及起重机的实时运行状况计算出能消除摇摆的起重机大小车运行速度。变频器根据所要求的速度通过电机驱动起重机大车和小车的运行，从而精确地消除起重机载荷摇摆现象。　　施耐德可编程控制器只提供有限的计算能力和资源。在此限制条件下，该系统避免了使用实现微积分方程以

3、及估计预测等功能所需要的繁杂的计算程序，实现了精巧且有效的反摇摆控制算法。由于采用速度开环方式控制，不存在速度反馈调整，该反摇摆系统起重机的大小车，在精确消除载荷摇摆的同时，一次过加速到达指定速度，或一次过减速到完全停止。由于考虑了提升钢丝绳长度变化对载荷摇摆的影响，即使在小车，大车和提升三个方向同时运行的情况下，该系统还是能精确地消除起重机载荷的摇摆现象。　　由于内置于变频器中，该系统无须其他硬件支持。它可非常方便地安装在新的起重机上。根据需要做很小的改动后，该系统也可方便地安装于改造中的旧起重机上。该系统拥有多种反摇摆控制方法。这些方法可以在不同情况下选择使用。

4、它可以在通用的标准起重机上使用，也可在速度要求快或者定位精度要求高的起重机上使用。“内置摇摆系统”的组成　二、使用起重机反摇摆系统的好处：减少摇摆幅度90%以上，提高生产效率超过50%提高安全性，降低货物损坏及人员损伤的风险减少操作人员的工作强度便于精确定位易于掌握，无需培训减少点动操作，延长起重机的寿命提高安全运行速度，进一步提高生产效率　三、“内置反摇摆”系统的技术优势：提升、小车和大车运行可以同时工作在起吊不规则的货物时仍能起到反摇摆作用双速、普通速度或是慢速可以自由选择可以通过手柄或遥控操作，并有载荷显示无须导绳器（因为钢丝绳不会从卷筒绳槽中跳出），提升钢丝

5、绳磨损小恒功率起升恒功率小车运行及大车运行超载限制及载荷显示　四、“内置反摇摆”系统广泛的应用环境:　反摇摆系统应用于如下工业领域的起重机:机械车间造纸业电厂冶金行业钢厂垃圾处理厂造船厂建筑工地仓储用铁路铁路及集装箱储存场机场,用维修/维护飞机对现有起重机更新改造,提高生产率　五、升级原有起重机：