起重机防摇摆

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1、起重机防摇摆项目进展汇报总结团队成员2017.9.161项目背景2思路分析目录3进度内容contents4总结2项目背景/思路分析/进度内容/总结起重机防摇摆发展历程第一代第二代第三代手动式防摇摆机械式防摇摆电气式防摇摆3项目背景/思路分析/进度内容/总结起重机防摇摆设计流程前期基础建模仿真试验论证理论巩固、分工明确、协同合作4项目背景/思路分析/进度内容/总结仿真结果基于AMEsim软件图表输出反馈结果工况1：起吊初始，随着重物的重量增加，摆角减小；工况2：提升过程，随着提示的速度增加，摆角增大；工况3：移动过程，摆角随着行车的移动速度增大而增大；总

2、工况：从起吊到移动过程，摆角最大时间段是在起吊初始和移动静止时。5项目背景/思路分析/进度内容/总结防摇摆起重机建模结构图6项目背景/思路分析/进度内容/总结起吊提升过程不同载荷X位移变化7项目背景/思路分析/进度内容/总结起吊提升过程不同载荷摆角变化8项目背景/思路分析/进度内容/总结起吊提升过程不同速度摆角变化9项目背景/思路分析/进度内容/总结总工况重物摆角优化前后对比10项目背景/思路分析/进度内容/总结吊钩摆角优化前后对比（同matlab曲线更接近）11项目背景/思路分析/进度内容/总结AMEsim与Matlab结果比较Matlab

3、AMEsim理论值偏差012项目背景/思路分析/进度内容/总结仿真不足点虽然初步模拟出了摆角波动最大的过程，但是没有理论计算出详细的理论值；通过开环调整激励，能达到减小摆角波动的效果，但是没能用非线性PID闭环反馈控制摆角；（尝试过PID闭环反馈但效果不佳，可能设置参数出现问题或者是其它问题）相关的控制、动力学理论知识及软件模块掌握不足，后续还得深入学习相关的理论和软件模块结合Matlab进行重新验证。13谢谢请各位不吝指正