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《基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、!""#年#月农业机械学报第$%卷第#期(((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型&刘志强李伟强’摘要(从驾驶员视角出发)构建汽车行驶轨迹跟踪数学模型)运用+,-+./0123-145工程软件和6语言)建立驾驶员环境汽车闭环系统仿真模型7利用+,-+.平台遗传算法89:;仿真包)以驾驶员道路跟随精度<车辆侧向加速度和转向盘忙碌程度所构成的综合评价指标为目标函数进行分析)获得模型参数最优值7模拟和试验结果表
2、明=模型设计合理)能较好地反应熟练驾驶员正常驾驶特征7关键词=汽车轨迹跟踪驾驶员模型中图分类号=>?@A文献标识码=:BCDEFCGHIFJKLMFIHNBCDEFCOMPFLIDNQRNQJFS13TU1V1+4WS1XY1V1+4W8Z[]^_‘a][bcd_[ef;RgMhCLihj4,U1kl+lYm)+nm1oYm2pnY-.+kYnp4,UYnm1oYmOkUY+n14W+4W-Yq+kkY,3l)+4nq1,U,UY+ll-1r+,1p4ps+,-+./0123-145+4n6-+4W3+WY),UYnm1oYmt
3、Y4o1mp42Y4,toYU1r-Yr-pkYnt-pplk123-+,1p42pnY-q+knYoY-plYnuvUY2pnY-q+kk123-+,Ynq1,U,UYWY4Y,1r+-Wpm1,U289:;,pp-.pwp4,UY+,-+.l-+,spm2uvUY2pnY-l+m+2Y,YmkOpl,12+-o+-3YkqYmYp.,+14Yn.x+4p.yYr,s34r,1p4ps,UYWY4Y,1r+-Wpm1,U2)qU1rUrp2lmYUY4k1oYYo+-3+,1p414nYwrp4k1nYmk,UY,+k5lYms
4、pm2+4rY)nm1oYmOklUxk1r+-qpm5-p+n+4n2Y4,+-lmYkk3mYuvUYk123-+,1p4+4nYwlYm12Y4,+-mYk3-,kkUpqYn,U+,,UYnYk1W4ps2pnY-1kmY+kp4+.-Y)+4n,UY2pnY-r+4nYkrm1.Y,UYnm1o14WrU+m+r,Ymps,UYkplU1k,1r+,Ynnm1oYmuzF{HCIM:3,p2p.1-Y)vm+r514W)}m1oYmOk2pnY-中固有的反应延迟和神经肌肉操作滞后因素%多输引言入驾驶员模型对驾驶员信号的获
5、取和操作的实施分驾驶员行为的合理分析和建模)对更精确地评别进行研究)更能体现驾驶员的实际操作特征)但模估汽车性能和改善恶劣的交通环境)加速开发自动型参数较多)且参数的选取试验较复杂7驾驶车辆<智能交通系统等都具有十分重要的意义7本文在总结现有几种模型的基础上)提出基于近几十年来)国内外学者从不同研究角度提出了不驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型)通过遗传算同的驾驶员模型"A#~$法)获得能反应熟练驾驶员正常驾驶状态下驾驶特)这些模型对驾驶员的前视控制策略都有独特的见解)但也存在一定局限7描述驾征的驾驶员模型较优参数)最后通过模拟<试
6、验验证驶员预瞄作用的预瞄侧向偏差建立在相对坐标系其合理性7中)对模型的理解和计算存在不便)而且在实际控制&轨迹跟踪数学模型中)对驾驶员而言)预期轨迹的前视曲率获知相对较困难%横向偏差驾驶员模型和横向自适应预瞄模型在研究过程中)将道路环境简化为一条预期轨在计算上有一定改进)但其忽略了驾驶员实际操作迹线’8e;8一般指道路中心线;)并假设汽车以速度收稿日期=!""@"$"@&江苏省科技厅!""~年高新项目8项目编号=!9!""~"!%;刘志强万方数据江苏大学汽车与交通工程学院教授博士生导师)!A!"A$镇江市李伟强江苏大学汽车与交通工
7、程学院硕士生L]农业机械学报Kss^年!匀速行驶"实际行驶轨迹为#$%&"同时设在考察瞬则由式$S&可得基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟时驾驶员视角为’"汽车距驾驶员前方预期轨迹上踪数学模型为的注视目标为()"车辆航向角为+设汽车运行整个WW!KJ$%E,F%M&F#$%F%M&#-O’[>59D>@F路段所经历的时间为,",-(如图/所示+Y(()).!"?#$%F%M&>59D>@$]&?G$%F%M&若汽车行驶在路线较直或弯曲程度不大的高速公路上时"较小"’E也较小"则式$K&可简化为J$%E,&F#$%&$%&E’$%&-
8、$^&G$%E,&FG$%&此时"式$]&可转化为图/基于驾驶员前视角的轨迹预瞄简图KWW!J$%E,F%M&F#$%F%M&?#$%F%M&0123/45671689:;5<6=><6?:@?51765A?1@2>@2C6#-O’[FY(
