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1、第26卷第5期计算机仿真2009年5月文章编号:1006-9348(2009)05-0286-05基于主动视觉的车辆实时检测李政,赵汉青,刘大学,贺汉根(国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073)摘要:针对高速公路环境下车辆检测问题,分别对车前方的车辆和车旁超车车辆设计了基于主动视觉的车辆实时检测算法。算法首先通过标志线检测算法获得高速公路上的标志线信息,在标志线信息的引导下在低分辨率图像中通过车辆底部阴影特征搜索感兴趣区域,然后在感兴趣区域进行高分辨率图像处理,利用前方车辆的后视图灰度对
2、称性特征和边缘特征完成前方车辆的快速检测;对于车旁超车车辆,算法在相邻车道设置检测窗口,通过检测窗口内的纹理变化信息,检测车旁超车车辆;最后利用消失点的信息进行车辆确认。实验表明,算法能快速准确地检测到公路上的车辆,具有较好鲁棒性和实时性,能够满足系统的实时性要求。关键词:车辆检测;标志线;纹理;主动视觉中图分类号:TP242.6文献标识码:BReal-TimeVehicleDetectionBasedonActiveVisionLIZheng,ZHAOHan-qing,LIUDa-xue,HEHan-
3、gen(CollegeofMechatronicEngineeringandAutomation,NUDT,ChangshaHunan410073,China)ABSTRACT:Thispaperpresentsanovelmethodforthedetectionofthefrontvehicleandtheovertakingvehicleinhighwaybasedonactivevision.Atfirst,thealgorithmdetectsthemarking-lineinhighway,
4、andlocatesquicklyAOI(AreaofInteresting)usingtheshadowbelowvehiclefromtheinformationofthemarking-lineinalargescale.Then,itdetectsfleetlythefrontvehicleusingthesymmetryandtheedgesofthevehiclebackviewinAOIinasmallscale.Fortheovertakingvehicle,thealgorithmse
5、tsadetectionwindowontheadjacentlane,andestimateswhetheranovertakingvehicleexistsbytheinformationoftheroadsurfacetexture.Finally,whetheravehicleappearsinAOIisconfirmedbasedontheinformationofvanishingpointandmarkingline.Itisshownthattheapproachcandetectthe
6、vehiclequicklyandcorrectly,thealgorithmisrobustanditmeetsthedemandoftherealtimesystem.KEYWORDS:Vehicledetection;Marking-line;Texture;Activevisio1引言车辆视觉检测系统来代替人的眼睛。在现实交通状况下,自随着科技的发展和生活水平的提高,汽车在生活中越来主车为了能够达到自主安全驾驶的目的,应当能够通过检测越普及,交通、安全和能源消耗等问题在日常生活中也变得系统准确地
7、检测出自主车周围的其它车辆。本文针对高速日益严重。智能车辆的概念应运而生,全自主或半自主驾驶公路的道路环境,利用安装在自主车前方的单摄像机,设计汽车作为目前智能车辆的发展主流之一,将使目前的交通状了一种基于主动视觉的车辆实时检测算法。此检测算法能况变成更流畅,更安全。目前国外比较成功的科研成果有:够同时本车正前方的车辆和正在超越本车的车旁车辆,并满[1]足自主车高速行驶的实时性要求。德国慕尼黑国防军大学的VaMoRs和VaMP系列自主车、[2]美国卡耐基-梅隆大学的Navlab系列自主车、意大利帕[3]
8、尔马大学的ARGO自主样车。这三家科研机构的自主车2基于主动视觉的车辆检测算法原理都是针对结构化道路设计的,采用计算机视觉导航系统实现人类驾驶员在驾驶汽车时,他获取的交通信息由90%是了车辆的自主驾驶。来自视觉的。因此,自主车需要的环境感知信息也可以通过在动态场景中利用摄像机检测车辆是计算机视觉研究计算机视觉来实现,换句话说,车辆检测可以通过计算机视领域内一个非常活跃的热点问题,它的最终目标是开发一个觉来进行自动检测,本文利用主动视觉理论构
