基于单目视觉的车道线实时检测研究

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1、，单位代码１０２９３密级：公开；＾Ｖ為Ｊ碑嗦；＇＇＊＊？＊．、硕女營僅讼义哪论文题目：某于单目视箭的车道线安时枪测研究■、一＊‘巧ｒ．’Ｉ’’，１０１２０１０６２３／．学号－．－．Ｉ．．．陈小燕姓名官明导师卢理学科专业信号与信息处像处理与多媒体通信研究方向图工学硕古申请学位类别二０—五年六月论文提交日期ResearchontheRealtimeLaneDetectionBasedonMonocularVisionThesisSubm

2、ittedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofEngineeringByChenXiaoyanSupervisor:Prof.LuGuanmingJune2015南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研巧成果。尽我所知，，除了文中特别加示注和致谢的地方外论文中不包含其他人已经发表或撰写过。的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一与我同工作的同志对本研究所做

3、的任何贡献均己在论文中作了明满的说明并表示了谢意。一切相关的法律责任本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担。＾．口：研巧生签名：南、４碟日期知１户／南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可Ｗ保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文档；；允许论文被查闷和借阅；可臥将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可臥采用影印、汇编本学位论文。本文电子文档的巧容和纸质、缩印或扫描等复制手段保存一论文的內容相致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研巧生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权书。－：’、日期Ｍ

4、研究生签名；，１碟导师签名ｆｒ林摘要随着我国汽车产量和数量的急剧增长，驾驶安全问题受到越来越多的关注。目前，汽车驾驶辅助系统产品随着消费者需求量的增加而快速发展。智能驾驶辅助系统的一个关键组成部分是车道线的准确检测。通过车载摄像头得到道路图像，运用视频处理算法来提取道路图像中的车道线信息，提醒驾驶员车辆偏离车道的情况，避免危险的发生。论文研究了一种车道线的实时检测算法。完成的主要工作如下：1.为了解决路面标示造成的车道线的误检测问题，提出了结合时域模糊算法和逆透视映射算法的预处理方法。用连续三帧图像的均值图像来作为当前帧图像处理，连接虚车道线同时平滑图像。运用逆透

5、视映射算法得到道路图像的俯视图，消除透视影响。在有路面标示情况下，实现车道线的正确检测。2.在基于可调滤波器的基础上，采用了二维分离的高斯核在水平和竖直方向上对图像进行边缘检测，在阈值化处理的过程中保留了像素点的原始灰度值。本方法充分利用了车道线的方向信息，能够得到比较多的车道线像素点，有利于后期的车道线拟合。3.针对霍夫变换检测到的车道线数量多、模型单一，随机抽样一致算法运算量大的问题，首先，运用霍夫变换检测车道线所在的位置区域，对车道线进行粗检测。然后，在每个区域内分别进行随机抽样一致算法精确定位车道线的位置。4.针对路面破损以及虚线类型的车道线造成的车道线漏检测

6、问题，论文提出了一种用于车道线跟踪的方法。采用两组卡尔曼滤波器分别对左右两边的车道线进行预测跟踪，根据左右两边车道线是虚线类型还是实线类型以及车道线是否暂时消失，对每一种可能的情况分别进行处理。该方法可以有效检测出车道线的位置，解决了车道线漏检测的问题。关键词:车道线跟踪，随机抽样一致，虚车道线检测，卡尔曼滤波器，霍夫变换IAbstractDriversafetyhasbeenanareaofinterestwiththesharpincreaseofthenumberofthevehicles.Automationofvehicledrivingisbeingdev

7、elopedrapidlynowdaysduetotheconsumerdemand.Animportantcomponentforintelligentdriverassistancesystemisthelanedetectionmodule.Thispapercollectsroadscenesbycamera,andthenextreactlaneedgeinformationthroughaseriesofvisualanalysisandthereforewarnadriverofanapproachingdanger.Thisthesi