真空吸盘自动上料机械臂设计

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1、本科毕业设计（论文）毕业设计学生姓名：学号： 专业：机械设计制造及其自动化     题目：真空吸盘自动上料机械臂设计   指导教师：                                   评阅教师：                  2017年6月毕业设计中文摘要在当下生产过程中正在向机械化，与自动化方向发展。在机械工业中装卸、装配等环节中利用的机械手会越来越广泛。它可最大限度减少工人的劳动强度，改善产品的生产质量。真空式上料机械臂采用了两个旋转关节和一个运动关节；两个回转关节完成x，y目标的运动，而移动关节则完成z目标的运动。工业机械手是一种模仿人手的一部分抓

2、举形式，按照事先设定好的程序，完成抓取、搬运工件等一系列运动。它在二十世纪五十年代就已经在工厂里工作了，是在搬运机械手的基础上成长起来的一种机器，开始主要实在上下料和搬运工件等工作形势中，随着运用领域的不段发展，当下主要用来夹持工具和完成大部分的作业。在当代生产中，它可以代替人大部分的工作量，改善工人的活动情况，提高生产效益。关键词机械手真空式搬运工件   毕业设计外文摘要TitleElectromechanicalintegrationtechnologyanditsapplicationAbstractIInthecurrentproductionprocessistom

3、echanization,andautomationdirection.Inthemachineryindustryloadingandunloading,assemblyandotheraspectsoftheuseoftherobotwillbemoreandmorewidely.Itcanminimizethelaborintensityofworkers,improveproductqualityofproduction.Thevacuumfeedrobotusestworotatingjointsandamovingjoint;thetworevolvingjoin

4、tscompletethemovementofthex,ytarget,andthemovingjointcompletesthemovementoftheztarget.Industrialrobotsareapartofthesnatchingofthehumanhand,inaccordancewiththepre-setprocedures,completethecrawl,handlingpartsandaseriesofsports.Itwasinthefiftiesofthetwentiethcenturyhasbeenworkinginthefactory,i

5、smovingonthebasisoftherobottogrowupamachine,begantomainlyupanddownandhandlingpartsandotherworksituation,withtheuseofthefieldisnotparagraphDevelopment,themomentmainlyusedtoholdtoolsandcompletemostoftheoperations.Incontemporaryproduction,itcanreplacethemajorityoftheworkload,improvetheactiviti

6、esofworkers,improveproductionefficiency.KeyWordsManipulatorVacuumHandlingparts第II页共Ⅱ页本科毕业设计目录1绪论11.1真空吸盘上料机械手的定义11.2我国机械手发展现状12方案设计32.1主要技术参数见表2-132.2结构特点如下图2，图3：33手指真空吸盘设计53.1设计时要注意的问题53.2零件的计算63.3吸盘吸附力的计算64液压缸的设计74.1液压缸主要尺寸的确定74.2强度的校核75小臂结构设计85.1设计时注意的问题86大臂结构设计106.1大臂结构的设计106.2齿轮Z1、Z2和Z

7、3、Z4的设计校核116.3轴的设计及校核146.4轴Ⅱ的设计及校核227轴承的选取及校核307.1轴Ⅰ上轴承的选取和校核307.2轴Ⅱ上轴承的选取和校核318键的选取及校核32第II页共Ⅱ页本科毕业设计8.1轴Ⅰ上键的选取和校核328.2轴Ⅱ上键的选取和校核329电机的选取3310机身设计3310.1设计时注意的问题3310.2自由度的选择33结束语34致谢35参考文献36全套图纸加11970985第II页共Ⅱ页本科毕业设计本科毕业设计第35页共36页1绪论1.1真空吸盘上料机械手的定义真空吸盘上料机