AGV专用永磁同步电机伺服控制器设计

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1、⑧论文作者签名：指导教师签名：论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员1：委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：2013．6．9ServoControllerforAGVAuthor’Ssignature：一‘●‘·Supervtsor7Ssignature：ExternalReviewers：墨垣煦坠gLi坠W色iYaoExaminingCommitteeChairperson：ExaminingCommitteeMembers：垫自迫g旦垫Qi堑培至堑gHuanhai)(inDateoforaldef

2、ence：2013．6旦浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝姿盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期．加哆年∈月＼>日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝鎏太茔有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝婆盘堂可以

3、将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)导师签名：签字日期：年月与不丫JⅢ^厶钞广／／泐㈤：年名7摊哆者伊储m如飙论日位字摘要AGV(AutomatedGuidedVehicle自动引导车)是现代制造企业物流系统的重要组成部分，它能够实现物料的自动储运，为现代制造的柔性化、集成化和高效运行提供了重要保证，因而被广泛地研究。目前绝大部分研究都是关于AGV路径规划、新型传感器在AGV上的应用、多AGV协作等方向，对于AGV驱动系统研究甚少。

4、本论文的设计中将高效节能、高精度永磁同步电机应用于AGV，并在软硬件上面针对AGV系统进行了专门的设计。在硬件上根据AGV实际工作状况进行电机型号的选择，又针对AGV采用蓄电池供电的特点，采用DC／DC升压电路对电池电压进行升压，升压之后再通过逆变电路用于永磁同步电机的控制。软件上使用高效的SVPWM(SpacevectorPulseWidthModulation，空间矢量)算法对永磁同步电机进行控制。本论文还针对现有永磁同步电机控制系统需要事先知道永磁同步电机参数再进行调解的特点，采用系统辨识的方法对永磁同步电机的自适应控制进行了探讨，并采

5、用仿真实验验证其可行性。本论文中使用了永磁同步电机，使原有的使用直流电机AGV驱动系统在不影响速度的前提下，效率和精度都有提高。对永磁同步电机自适应控制的仿真验证，为在实际硬件系统上使用该算法具有指导意义。关键词：AGV，永磁同步电机，矢量控制，自适应控制AbstractAGV(AutomatedGuidedVehicle)，whichhasbeenwidelyadoptedinthelogisticssysteminmodemmanufacturingenterprises．Itenablestheautomaticstorageandtr

6、ansportationofmaterials，andpromotestheflexibility,integrationandefficiencyofmodemmanufacturingprocesses．CurrentlymostoftheresearcheffortofAGVhasbeenconcentratedonthepathplanning，theusageofadvancedsensorsonAGV,andmulti-AGVcoordinationtoourbestknowledge，thedrivesystemofAGVhas

7、notbeenstudiedthoroughly．Thisworkaimsonapplyingthehighlyefficient，energysavingandhighlyaccuratePMSM(PermanentMagneticSynchronousMotor)totheAGVdrivesystem．TomeettheoperationalrequirementsoftheAGV,thehardwareandthesoftwarearespeciallydesigned．Forthehardwaredesign，thePMSMiscar

8、efullyselectedtosuittheactualworkingconditionoftheAGV．SincethepowerofAGVisbattery，