基于MATLAB的自动泊车系统仿真研究

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1、分类号：TP29密级：ＵＤＣ：621编号：工学硕士学位论文基于MATLAB的自动泊车系统仿真研究硕士研究生：曲龙指导教师：王铁学科、专业：车辆工程沈阳理工大学2013年3月分类号：TP29密级：UDC：621编号：工学硕士学位论文基于MATLAB的自动泊车系统仿真研究硕士研究生：曲龙指导教师：王铁学位级别：工学硕士学科、专业：车辆工程所在单位：汽车与交通学院论文提交日期：2012年12月26日论文答辩日期：2013年3月10日学位授予单位：沈阳理工大学ClassificationIndex：TP29U.D.C：621AThesisfortheMasterDe

2、greeofEngineeringSimulationResearchofAutomaticParkingSystemBasedonMATLABCandidate:QuLongSupervisor:WangTieAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringSpeciality:VehicleEngineeringDateofSubmission:December,2012DateofExamination:March,2013University:ShenyangLigongUniversity沈阳理工大学硕士学位

3、论文原创性声明本人郑重声明:本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者（签字）：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解沈阳理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即：沈阳理工大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权沈阳理工大

4、学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：日期：沈阳理工大学硕士学位论文摘要汽车工业经过100多年的发展，汽车技术已向着智能化发展，这将人类从枯燥的汽车驾驶生活中解救出来，也符合未来汽车的发展趋势。自动泊车系统是其中的一个方面。研究自动泊车系统，可以减少驾驶人员的操作负担，降低了驾驶人员的疲劳感及泊车过程中的碰撞和刮擦事故的发生，提高驾驶安全性，具有一定的实际意义。本文致力于研究自动平行泊车系统的控制方法，并通过仿真验

5、证了该方法可以实现平行泊车。针对车辆低速倒车这一运动过程，建立了车辆数学模型。根据分析车辆数学模型，得到能够满足多数情况下的泊车路径。由于自动泊车过程可分解为寻找最佳泊车位置及从最佳泊车位置倒入停车位两个过程，针对这两个过程，分析了无障碍式及有障碍式的泊车路径。针对有障碍式泊车路径中的寻找最佳泊车位这一过程通过对群智能算法的比较，运用粒子群算法对其进行了路径规划。通过分析模糊控制相关知识，针对从最佳泊车位置到停车位这一泊车过程，建立一种模糊控制方法，通过MATLAB仿真实现了其泊车过程。关键词：自动泊车系统；路径规划；粒子群优化算法；模糊控制；MATLAB仿

6、真沈阳理工大学硕士学位论文AbstractAutomobileindustryafter100yearsofdevelopment,automobiletechnologyhasmorehasbeendevelopingtowardsintelligence,whichwillmakehumamfromtheboringdrivingrescuedlife,alsoaccordwiththedevelopmenttrendoffutureautomobile.Automaticparkingsystemisoneoftheaspects.Researchof

7、theautomaticparkingsystem,canreducedrivingpersonneloperatingburden,reducethedrivingpersonnel'sfeelingoffatigueandparkingintheprocessofcollisionandscartaccidents,improvethedrivingsafety,havecertainpracticalsignificance.Thispaperisdevotedtotheresearchforthecontrolmethodoftheautomatic

8、parallelparkingsystem,andt