光机电一体化技术实训报告

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1、学院：基础医学院专业：临床医学八年学号：2013302180013姓名：王冕光机电一体化技术实训报告实训一机器人巡航控制1.目的及任务目的:熟悉机器人伺服电机的控制脉冲系列原理，学会利用单片机的输入/输出接口控制机器人的运动方向、速度、运行时间，掌握其相关原理及编程技术。任务：按设计的运动轨迹实现机器人的运动控制。2.主要仪器设备PC机一台；组装好的机器人一款；九针串口下载线一根。3.工作原理图控制机器人伺服电机运转方向的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转；当高电平持续时间1.5ms时，电机停止旋转；当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时

2、针全速旋转。控制信号时序图如下图所示：图1.1电机转速为零的控制信号时序图图1.21.3ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转图1.31.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转4.程序编制（1）机器人两个轮子都顺时针全速旋转(原地左转）。#include#includeIntmain(void){uart_Init();//初始化串口print(“TheLEDsconnectedtoP1_0andP1_1areblinking!”);while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平P1_1=1;//P1_1输出高电平delay

3、_nus(1300);//延时1.3msP1_0=0;//P1_0输出低电平P1_1=0;//P1_1输出低电平Delay_nms(20);//延时20ms}}（2）机器人完成向前、左转、右转、后退共四个动作（采用了四个子函数）：#include#includevoidForward(intPulseCount,intVelocity)/*Velocityshouldbebetween0and200*/{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){P1_1=1;delay_nus(1500+Velocity);P1_1

4、=0;P1_0=1;delay_nus(1500-Velocity);P1_0=0;delay_nms(20);}}voidLeft(intPulseCount,intVelocity)/*Velocityshouldbebetween0and200*/{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){P1_1=1;delay_nus(1500-Velocity);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500-Velocity);P1_0=0;delay_nms(20);}}voidRight(intPulseCount,intVelocity)

5、/*Velocityshouldbebetween0and200*/{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){P1_1=1;delay_nus(1500+Velocity);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500+Velocity);P1_0=0;delay_nms(20);}}voidBackward(intPulseCount,intVelocity)/*Velocityshouldbebetween0and200*/{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){P1_1=1;delay_nus(1500-V

6、elocity);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500+Velocity);P1_0=0;delay_nms(20);}}intmain(void){uart_Init();printf("ProgramRunning!");Forward(65,200);Left(26,200);Right(26,200);Backward(65,200);while(1);}（3）机器人完成向前、左转、右转、后退共四个动作（一个子函数）。#include#includevoidMove(intcounter,intPC1_pu

7、lseWide,intPC0_pulseWide){inti;for(i=1;i<=counter;i++){P1_1=1;delay_nus(PC1_pulseWide);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(PC0_pulseWide);P1_0=0;delay_nms(20);}}intmain(void){uart_Init();printf("ProgramRunning!");Move(120,1700,1300);Move(23,1700,1700);Move(90,1700,1300)