单轴功能应用范例

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1、1目录1.准备工作2.软件通讯端口介绍2.运动控制网络组态3.运动控制功能规划4.网络配置及控制程序下载5.诊断及调试准备工作步骤:软件：步骤:硬件及线缆：1.DVP10MC11T一台.2.ASDA-A2-XXXX-M(CANopen）一.台.3.终端电阻2个（TAP-TR01).4.CANopen通讯电缆一条(TAP-CB03或TAP-CB04)5.人机界面一台.6.IFD6500(RS485)或以太网线缆（Ethernet)一条.步骤:伺服参数设定：P1-01=0B：将A2伺服设置为CANopen模式P3-

2、00=1：设置A2伺服的站号为“1”P3-01=403：A2伺服在CANopen网络中的波特率为1MbpsP2-15=1XX：将该参数设置为常开P2-16=1XX：将该参数设置为常开P2-17=1XX：将该参数设置为常开3目录1.准备工作2.软件通讯端口介绍2.运动控制网络组态3.运动控制功能规划4.网络配置及控制程序下载5.诊断及调试软件通讯端口（串口）步骤:打开软件，设定串口通讯格式。步骤:通讯口设定：InterFace:请选择”ViaLocalPort”DVP10MC默认站号：1DVP10MC默认波特率：9

3、600DVP10MC默认通讯格式:7E1ASCII通讯接线示意图USBToRS485IFD65005软件通讯端口（以太网）通过网络交换机连接通过网线直连Internet步骤:打开软件，设定串口通讯格式。步骤:点击“BraodcastSearch”扫描网络中的DVP10MC,并显示名称和具体IP地址。交换机6软件通讯端口（以太网）步骤:窗口中选中DVP10MC,点击Setup步骤:如果已经设定密码，会跳出输入密码窗口.(出厂预设密码为“0000”步骤:Name:DVP10MC在网络中显示的名称。IP

4、:可设定为固定IP和动态分配IP支持IP过滤功能。支持密码更改。7目录1.准备工作2.软件通讯端口介绍2.运动控制网络组态3.运动控制功能规划4.网络配置及控制程序下载5.诊断及调试运动控制网络组态步骤：向运动控制网络中添加轴。点击“Online”扫描网络中已存在的轴。双击”Devicelist“列表中的ASD-A2图标，手动添加网络中不存在的轴。运动控制网络组态轴类型：线性轴旋转轴控制器误差半闭环补偿功能：步骤：设置轴参数。加减速方式：梯形加减速曲线加减速（即将支持）轴关键参数识别线性轴软极限保护伺服齿轮比设定

5、：10000脉冲每转回零模式设定及回零速度设定。轴最大速度及加速度限定。（即将支持）NC程序G0使用此参数动作。运动控制网络组态步骤：设定插补间隔时间。点击“Network”->MasterParameter打开主站参数设定画面。插补间隔时间设定默认为4ms步骤：将设置过的轴加入节点列表点击“Network->Nodelist打开节点列表设置界面。11目录1.准备工作2.软件通讯端口介绍2.运动控制网络组态3.运动控制功能规划4.网络配置及控制程序下载5.诊断及调试运动控制功能规划步骤：双击“MotionLis

6、t”开始规划运动控制功能。步骤：添加功能块MC_Power、MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative到MotionList运动控制功能规划步骤：添加功能块MC_MoveSuperImposed、MC_MoveVelocity、MC_Stop到MotionList14目录1.准备工作2.软件通讯端口介绍2.运动控制网络组态3.运动控制功能规划4.网络配置及控制程序下载5.诊断及调试网络配置及控制程序下载步骤：CANopenBuilder软与DVP10MC通讯连接。点击”Network->On

7、line。步骤：开始下载。点击”Network->Download。步骤：等待下载完成。16目录1.准备工作2.软件通讯端口介绍2.运动控制网络组态3.运动控制功能规划4.网络配置及控制程序下载5.诊断及调试诊断及调试LED灯状态显示说明绿灯灭没有下载配置绿灯亮处于运行状态，指令执行。绿灯闪烁处于预运行状态，指令停止执行。红灯灭无错误红灯亮硬件错误红灯闪烁参数及配置错误LED灯状态显示说明绿灯单闪CANopen网络处于停止状态绿灯闪烁CANopen网络处于预运行状态绿灯常亮CANopen网络处于运行状态红灯灭CA

8、Nopen网络正常红灯单闪总线错误超出警戒水平红灯常亮总线脱离（Bus-off）MTL灯显示说明CAN灯显示说明指示灯状态诊断诊断及调试