南昌大学现代控制实验报告实验心得

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1、现代控制理论实验报告实验课程：现代控制理论学生姓名：学号：专业班级：自动化学生姓名：学号：专业班级：实验类型：■验证□综合□设计□创新实验日期：实验成绩：实验一典型非线性环节一．实验要求1.了解和掌握典型非线性环节的原理。2.用相平面法观察和分析典型非线性环节的输出特性。二．实验原理及说明实验以运算放大器为基本元件，在输入端和反馈网络中设置相应元件（稳压管、二极管、电阻和电容）组成各种典型非线性的模拟电路，模拟电路见图3-4-5~图3-4-8所示。1．继电特性理想继电特性的特点是：当输入信号大于0时，输出U0=+

2、M，输入信号小于0，输出U0=-M。理想继电特性如图3-4-1所示，模拟电路见图3-4-5，图3-4-1中M值等于双向稳压管的稳压值。图3-4-1理想继电特性图3-4-2理想饱和特性注：由于流过双向稳压管的电流太小（4mA），因此实际M值只有3.7V。2．饱和特性饱和特性的特点是：当输入信号较小时，即小于

3、a

4、时，电路将工作于线性区，其输出U0=KUi，如输入信号超过

5、a

6、时，电路将工作于饱和区，即非线性区，U0=M。理想饱和特性见图3-4-2所示，模拟电路见图3-4-6，图3-4-2中M值等于双向稳压管的稳压值

7、，斜率K等于前一级反馈电阻值与输入电阻值之比，即：K=Rf/Ro。a为线性宽度。3．死区特性死区特性特点是：在死区内虽有输入信号，但其输出U0=0，当输入信号大于或小于

8、△

9、时，则电路工作于线性区，其输出U0=KUi。死区特性如图3-4-3所示，模拟电路见图3-4-7，图3-4-3中斜率K为：死区式中R2的单位KΩ，且R2=R1。（实际△还应考虑二极管的压降值）图3-4-3死区特性图3-4-4间隙特性4．间隙特性间隙特性的特点是：输入信号从-Ui变化到+Ui，与从+Ui变化到-Ui时，输出的变化轨迹是不重叠的，其

10、表现在X轴上是△，△即为间隙。当输入信号│Ui│≤间隙△时，输出为零。当输入信号│Ui│＞△，输出随输入按特性斜率线性变化；当输入反向时，其输出则保持在方向发生变化时的输出值上，直到输入反向变化2△，输出才按特性斜率线性变化。间隙特性如图3-4-4所示，模拟电路见图3-4-8，图3-4-4图中空回的宽度△（OA）为：式中R2的单位为KΩ，（R2=R1）。特性斜率tgα为：改变R2和R1可改变空回特性的宽度；改变或值可调节特性斜率（tgα）。三．实验步骤及内容在实验中欲观测实验结果时，可用普通示波器，也可选用本实验

11、机配套的虚拟示波器。如果选用虚拟示波器，只要运行LABACT程序，选择自动控制菜单下的非线性系统的相平面分析下的典型非线性环节实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）的CH1、CH2测量波形。1)．测量继电特性实验步骤：CH1、CH2选‘X1’档！（1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。（2）模拟电路产生的继电特性：继电特性模拟电路见图3-

12、4-5。图3-4-5继电特性模拟电路①构造模拟电路：按图3-4-5安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套（b）测孔联线模块号跨接座号1A3S1，S122A6S2，S61信号输入B1（Y）→A3（H1）2运放级联A3（OUT）→A6（H1）3示波器联接A6（OUT）→CH1（送Y轴显示）4A3（H1）→CH2（送X轴显示）②观察模拟电路产生的继电特性：观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。（3）函数

13、发生器产生的继电特性①函数发生器的波形选择为‘继电’，调节“设定电位器1”，使数码管右显示继电限幅值为3.7V。②测孔联线：信号发生器（B1）函数发生器(B5)示波器输入端(B3)幅度控制电位器（Y）B5（非线性输入）CH2（送X轴显示）B5（非线性输出）CH1（送Y轴显示）③观察函数发生器产生的继电特性：观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~Ui图形。2)．测量饱和特性实验步骤：CH1、CH2选‘X1’档！（1）

14、将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。（2）模拟电路产生的饱和特性：饱和特性模拟电路见图3-4-6。图3-4-6饱和特性模拟电路①构造模拟电路：按图3-4-6安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套（b）测孔联线1信号输入B1（Y）→A3（